[实用新型]取放料机械手和抛光设备

权利要求书

1.一种取放料机械手，用于抓取治具中的物料，所述治具包括压板和弹性卡接所述压板的卡头，其特征在于，所述取放料机械手包括：

驱动主体；

工作部，所述工作部包括分别与驱动主体连接的第一取料头和第二取料头，所述第一取料头包括：

抵接件，与所述驱动主体的驱动端连接，在驱动主体的驱动下抵持治具的卡头以释放所述压板；及

设于抵接件上的抓取件，在所述压板被释放后抓取该压板，使得所述第二取料头在驱动主体的驱动下抓取位于所述治具内的物料。

2.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述抵接件包括安装板和与所述安装板连接的两个抵接条，所述安装板与所述驱动主体的驱动端连接，所述抓取件设于所述安装板上并位于两个所述抵接条之间。

3.根据权利要求2所述的取放料机械手，其特征在于，所述抓取件包括至少一个真空吸嘴，所述真空吸嘴具有一用于吸附所述压板的进气口和用于与外部真空设备连通的出气口。

4.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述第二取料头包括双头气缸和两个夹头，所述双头气缸的缸体与所述驱动主体的驱动端连接，两个所述夹头分别与所述双头气缸的两个输出端连接。

5.根据权利要求4所述的取放料机械手，其特征在于，所述夹头上远离所述双头气缸的一端设有承接部。

6.根据权利要求4所述的取放料机械手，其特征在于，两个所述夹头相对的侧面上均设有柔性层。

7.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述驱动主体包括：

第一直线驱动机构；

第二直线驱动机构，所述第二直线驱动机构的本体与所述第一直线驱动机构的输出端连接，且所述第二直线驱动机构的驱动方向与所述第一直线驱动机构的驱动方向在水平面内交叉布置；

第三直线驱动机构，所述第三直线驱动机构的本体与所述第二直线驱动机构的输出端连接，所述第三直线驱动机构的驱动方向沿竖直方向布置，所述第一取料头与所述第三直线驱动机构的输出端连接；以及

第四直线驱动机构，所述第四直线驱动机构的本体与所述第二直线驱动机构的输出端连接，所述第四直线驱动机构的驱动方向沿竖直方向布置，所述第二取料头与所述第四直线驱动机构的输出端连接。

8.根据权利要求7所述的取放料机械手，其特征在于，所述第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和第四直线驱动机构均为直线模组，所述第三直线驱动机构为直线气缸。

9.根据权利要求1所述的取放料机械手，其特征在于，所述驱动主体为六轴机械臂或四轴机械臂。

10.一种抛光设备，其特征在于，包括权利要求1至9任一项所述的取放料机械手。