[实用新型]一种升降旋转装置及机器人

权利要求书

1.一种升降旋转装置，其特征在于，包括：

导向杆，所述导向杆上设置有沿长度方向延伸的直线滑槽和螺旋线形滑槽；

壳体，所述壳体套设在所述导向杆上；

花键导向件，所述花键导向件包括转动相连的第一内圈和第一外圈，所述第一内圈与所述直线滑槽配合地设置于导向杆上，且所述第一内圈通过第一传动机构与第一执行器相连，所述第一外圈与所述壳体的一端相连；

导向件，所述导向件包括转动相连的第二内圈和第二外圈，所述第二内圈与所述螺旋线形滑槽配合地设置于所述导向杆上，且所述第二内圈通过第二传动机构与第二执行器相连，所述第二外圈与所述壳体的另一端相连；

所述壳体在所述第一执行器的驱动下绕所述导向杆做旋转运动，所述壳体在所述第二执行器的驱动下沿所述导向杆做直线运动。

2.根据权利要求1所述的升降旋转装置，其特征在于，所述壳体包括相对设置的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体上连接所述花键导向件，所述第二壳体上连接所述导向件；

所述第一壳体上远离于所述花键导向件的一侧与所述第二壳体上远离于所述导向件的一侧相连；

所述第一壳体在所述第一执行器的驱动下带动所述第二壳体一起绕所述导向杆做旋转运动，所述第二壳体在所述第二执行器的驱动下带动所述第一壳体一起沿所述导向杆做直线运动。

3.根据权利要求2所述的升降旋转装置，其特征在于，所述第一壳体上远离于所述花键导向件的一侧连接所述第一执行器，所述第一执行器的输出端贯穿所述第一壳体、并延伸至与所述花键导向件同侧的位置处；

所述第一传动机构包括传动连接的第一电机同步带轮和第一同步带轮，所述第一电机同步带轮与所述第一执行器的输出端相连，所述第一同步带轮与所述第一内圈的输入旋转端相连；

所述第二壳体上远离于所述导向件的一侧连接所述第二执行器，所述第二执行器的输出端贯穿所述第二壳体、并延伸至与所述导向件同侧的位置处；

所述第二传动机构包括传动连接的第二电机同步带轮和第二同步带轮，所述第二电机同步带轮与所述第二执行器的输出端相连，所述第二同步带轮与所述第二内圈的输入旋转端相连。

4.根据权利要求3所述的升降旋转装置，其特征在于，所述第一执行器和所述第二执行器均为电动执行器。

5.根据权利要求4所述的升降旋转装置，其特征在于，所述第一电机同步带轮和第一同步带轮之间通过第一皮带传动连接，所述第一壳体上设置有位于所述第一电机同步带轮和第一同步带轮之间的第一张紧轮，所述第一张紧轮与所述第一皮带的内侧面相接触；

所述第二电机同步带轮和第二同步带轮之间通过第二皮带传动连接，所述第二壳体上设置有位于所述第二电机同步带轮和第二同步带轮之间的第二张紧轮，所述第二张紧轮与所述第二皮带的内侧面相接触。

6.根据权利要求4所述的升降旋转装置，其特征在于，所述第一电机同步带轮上远离于所述第一壳体的一侧设置有第一抱闸，所述第一抱闸通过连接件与所述第一壳体相连，所述第一电机同步带轮上远离所述第一执行器的一端轮轴伸入所述第一抱闸中；

所述第二电机同步带轮上远离于所述第二壳体的一侧设置有第二抱闸，所述第二抱闸通过连接件与所述第二壳体相连，所述第二电机同步带轮上远离所述第二执行器的一端轮轴伸入所述第二抱闸中。

7.根据权利要求1所述的升降旋转装置，其特征在于，还包括：所述第一执行器和所述第二执行器均内置有抱闸。

8.一种机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至7中任一项所述的升降旋转装置。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，还包括：至少一条机械臂，至少一条所述机械臂与所述壳体相连。