[实用新型]穿杆柔性机器人

说明书

本实用新型公开了一种穿杆柔性机器人，用于将拉杆穿设在模具的模板内，其包括机器人主体和设置在所述机器人主体末端的夹具，所述夹具包括用于与所述末端连接的安装座、至少一个弹性连接机构、至少一个第一驱动单元、至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，一个所述第一驱动单元和一个所述第一夹爪通过一个所述弹性连接机构与所述安装座连接，一个所述第二夹爪设置于一个所述第一驱动单元的输出轴上以与相应的所述第一夹爪对应，所述第一驱动单元用于驱动相应的所述第二夹爪朝向和/或背离所述第一夹爪运动。本方案可以节省人力成本、减少人员人身安全隐患。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体的是一种穿杆柔性机器人。

背景技术

三板式模具一般是指包括定模板、动模板和固定模板的注塑模具，通常，前述三个模板通过拉杆进行连接，拉杆可以起到定距分型的作用。在传统的注塑车间内，大多由人员手动将拉杆依次穿过上述三个模板(俗称穿杆)，人员手动作业的效率比较低，且人员容易出现疲劳。若是模板的体积较大，拉杆的体积也会相应变大，需要多人合力才能将拉杆穿入模板中，多人合作时，对人员之间配合的默契程度有较高要求，否则容易出现效率低下、人身安全存在隐患等问题，再者，多人合力穿杆也会增加该工序的人力成本。

实用新型内容

为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了一种穿杆柔性机器人，其用于解决上述问题中的至少一种。

本申请实施例公开了：一种穿杆柔性机器人，用于将拉杆穿设在模具的模板内，所述穿杆柔性机器人包括机器人主体和设置在所述机器人主体末端的夹具，所述夹具包括用于与所述末端连接的安装座、至少一个弹性连接机构、至少一个第一驱动单元、至少一个第一夹爪和至少一个第二夹爪，一个所述第一驱动单元和一个所述第一夹爪通过一个所述弹性连接机构与所述安装座连接，一个所述第二夹爪设置于一个所述第一驱动单元的输出轴上以与相应的所述第一夹爪对应，所述第一驱动单元用于驱动相应的所述第二夹爪朝向和/ 或背离所述第一夹爪运动。

本实用新型至少具有如下有益效果：

1.本实施例的穿杆柔性机器人可以取代人工进行模板的穿杆工作，节省人力成本、减少人身安全隐患。

2.由于夹具上的第一夹爪和第二夹爪通过弹性连接机构与安装座柔性连接，当拉杆与模板的安装孔不同轴时，拉杆穿入模板的安装孔后，第一夹爪和第二夹爪可以相对于安装座出现一定幅度的摆动，从而可以不断调整拉杆与模板安装孔之间的位置关系，有利于拉杆的顺利穿入。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例中夹具的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中弹性连接机构第一视角的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中弹性连接机构第二视角的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中第二驱动单元与滚轮的结构示意图。

以上附图的附图标记：100、夹具；1、安装座；2、弹性连接机构；21、第一板；22、第一导轨；23、第二板；24、第三板；25、第四板；26、第二导轨；27、第五板；28、第六板； 29、第七板；3、第一驱动单元；4、第一夹爪；5、第二夹爪；6、推动部；7、传感器；8、第二驱动单元；91、支架；92、滚轮。

具体实施方式