[发明专利]辅助驾驶方法、停机槽、芯片、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

接收启动指令，所述启动指令用于启动飞行装置，所述飞行装置设置有摄像头，所述飞行装置定义有飞行装置坐标系；

当所述飞行装置的电量满足预设电量要求且车辆的车速满足预设车速要求时，控制所述飞行装置进入自检模式；

当所述飞行装置自检通过时，获取所述车辆的车速信息；

获取所述飞行装置相对于所述车辆的位置信息，其中所述车辆定义有车辆坐标系，所述位置信息包括所述飞行装置在X轴方向上相对所述车辆坐标系的坐标原点的第一距离、在Y轴方向上相对所述车辆坐标系的坐标原点的第二距离及在Z轴方向上相对所述车辆坐标系原点的第三距离；

根据所述飞行装置相对于所述车辆的目标距离信息、所述车速信息与所述位置信息控制所述飞行装置进行飞行，其中所述目标距离信息包括所述飞行装置在X轴方向上相对所述车辆坐标系的坐标原点的第一目标距离、在Y轴方向上相对所述车辆坐标系的坐标原点的第二目标距离及在Z轴方向上相对所述车辆坐标系的坐标原点的第三目标距离；

将所述摄像头拍摄的路况图像传送给所述车辆，所述车辆对所述路况图像进行第一次坐标变换得到在所述飞行装置坐标系下的路况图像，所述车辆还对所述飞行装置坐标系下的路况图像进行第二次坐标变换得到在所述车辆坐标系下的路况图像。

2.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述当所述飞行装置的电量满足预设电量要求且车辆的车速满足预设车速要求时，控制所述飞行装置进入自检模式，包括；

当所述飞行装置的剩余电量大于预设电量、所述车辆的车速小于预设车速、且所述飞行装置与所述车辆通信正常时，控制所述飞行装置进入所述自检模式；或

当所述飞行装置的剩余电量大于预设电量、所述车辆的车速小于预设车速、所述飞行装置的飞行环境雨量小于预设雨量、且所述飞行装置与所述车辆通信正常时，控制所述飞行装置进入所述自检模式。

3.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述飞行装置包括多个旋翼，所述飞行装置自检通过包括：每一所述旋翼在所述自检模式下均以预设转速进行旋转。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述飞行装置和/或所述车辆满足预设降落条件时，控制所述飞行装置进入返回降落模式；

其中，所述预设降落条件包括下列中的至少一者：所述飞行装置接收到返回指令，所述飞行装置的剩余电量小于预设阈值，所述车辆的车速持续第一预设时间大于预设车速，所述飞行装置的飞行环境雨量持续第二预设时间大于预设雨量，所述飞行装置与所述车辆持续第三预设时间通信异常。

5.如权利要求4所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆设置有用于停放所述飞行装置的停机槽，所述控制所述飞行装置进入返回降落模式，包括：

控制所述飞行装置利用所述摄像头追踪所述停机槽的中心点，并调整所述飞行装置在X轴方向上的速度、位置及在Y轴方向上的速度、位置，以使得所述停机槽的中心点与所述飞行装置的中心点处于同一垂直方向；

调整所述飞行装置的飞行高度，以降落至所述停机槽。

6.如权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述车辆设置有用于停放所述飞行装置的停机槽，所述停机槽的壁面设置有吹风口，所述方法还包括：

当所述飞行装置自检不通过时，利用所述吹风口对所述飞行装置进行吹风；

当在预设吹风时间内所述飞行装置自检通过时，获取所述车辆的车速信息；或

当在所述预设吹风时间内所述飞行装置仍自检不通过时，输出预设提示信息至所述车辆。

7.如权利要求6所述的辅助驾驶方法，其特征在于，当所述飞行装置自检通过时，所述停机槽由锁紧状态切换为松开状态。