[发明专利]一种车辆控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的行驶信息以及所述车辆所在区域的道路交通信息，根据所述车辆的行驶信息以及所述车辆所在区域的道路交通信息，构建车辆控制模型；

基于所述车辆控制模型，预测所述车辆通过红绿灯路口的工况和所述车辆通过红绿灯路口的第一车速v_f；

若所述车辆通过红绿灯路口的工况为制动工况，根据所述第一车速v_f和所述车辆当前行驶的第二车速v(t)，确定所述车辆回收的制动能量；

根据所述车辆回收的制动能量，控制所述车辆进行制动；

所述车辆控制模型包括所述车辆控制模型的优化目标；所述车辆控制模型的优化目标包括以下一种或多种：所述车辆通过红绿灯路口的效率评价指标，安全评价指标，舒适度评价指标，和车辆能量回收指标；

所述车辆控制模型的优化目标满足以下公式：

J为所述车辆控制模型的优化目标，t₀为车辆控制的初始时刻，t_f为所述车辆通过红绿灯路口的时刻，v为所述车辆的速度，x为所述车辆的位置，a为所述车辆的加速度；

在工况为制动工况时，所述G(v(t_f),x(t_f),t_f)满足以下公式：

G(v(t_f),x(t_f),t_f)＝ω_timeG_time-ω_SOCG_SOC，其中，ω_timeG_time为所述车辆通过红绿灯路口的通行效率评价指标，所述G_time与所述车辆通过红绿灯路口的时刻有关，ω_SOCG_SOC为制动能量回收指标，所述G_SOC与所述车辆的速度有关；

所述G_SOC满足以下公式：G_SOC＝(1/2mv_f²-1/2mv₀²)-W_a-W_f，其中m为所述车辆的质量，W_a为空气阻力的能量，W_f为滚动阻力的能量；

所述G_time满足以下公式：G_time＝1/2t_f²。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆控制模型还包括以下一种或多种：车辆动力学模型，物理约束模型，和边界约束模型；

所述物理约束模型包括所述车辆的车速约束模型，和/或所述车辆的加速度约束模型；

所述边界约束模型用于约束所述车辆不与所述车辆行驶前方车辆相撞。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的行驶信息以及所述车辆所在区域的道路交通信息，包括：

获取所述车辆的采集模块采集到的行驶信息，以及在路侧设备或云端服务器中获取所述车辆所在区域的道路交通信息。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在工况为制动工况时，所述车辆的制动加速度a(t)满足以下条件：a_min≤a_z≤a(t)≤a_max，a_min为所述车辆的最小加速度，a_max为所述车辆的最大加速度，a_z为与所述车辆制动强度Z相关的加速度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在工况为非制动工况时，所述G(v(t_f),x(t_f),t_f)满足以下公式：

G(v(t_f),x(t_f),t_f)＝ω_timeG_time。