[发明专利]一种基于回波数据的速度估计方法及装置

说明书

本申请提供了一种基于回波数据的速度估计方法及装置，适用雷达技术领域，用于自动驾驶或智能驾驶，能够不依赖惯性传感器完成速度估计。该方法包括：从成像区域中确定局部区域，根据多个第一待处理速度在局部区域对回波子数据进行成像处理，得到多个第一待处理图像，多个第一待处理速度是根据预设速度范围得到的，且回波子数据是对回波数据进行划分得到的，每个第一待处理图像对应一个第一待处理速度，再从多个第一待处理图像中确定目标待处理图像，并且将目标待处理图像对应的第一待处理速度确定为回波子数据的预估速度，最后得到回波数据的预估速度。可以应用于车联网，如车辆外联V2X、车间通信长期演进技术LTE‑V、车辆‑车辆V2V等。

技术领域

本申请实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种基于回波数据的速度估计方法及装置。

背景技术

合成孔径雷达(synthetic aperture radar，SAR)是一种全天时、全天候的现代遥感成像雷达，具有远距离、高分辨的探测能力，常用于遥感测绘、区域检测、地质勘探、灾难救援等众多领域。而在更广阔的民用领域，目前面向智能驾驶的车载SAR平台正成为新一轮的研究热点。其次，SAR在数据录取过程中，雷达需要进行持续运动以形成合成孔径，且回波性质与雷达运动速度密切相关。在成像处理时，雷达与目标的相对运动速度信息是在SAR成像算法进行数据处理时需要用到的关键参数之一。能否准确将录取到的回波与当时的雷达速度进行匹配将会直接影响成像质量。而以车辆作为雷达的工作平台时，难以在道路环境下长时间保持稳定速度行驶，使得车载SAR成像难度增大。因此，获得录取回波过程中雷达的速度信息成为了取得高质量成像结果的工作中不可缺少的一环。

目前，SAR成像系统主要工作于飞机或卫星等平台，在该类工作平台中，都安装有高精度惯性传感器系统，可为成像系统提供精确的速度信息。

然而，然而在车辆平台中，应用此类惯性传感器系统用于成像具有较大的硬件成本，且会增加系统复杂度，并且采用惯性传感器系统在振动的情况下会有误差，因此亟需一种不依赖于惯性传感器的速度估计方法。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于回波数据的速度估计方法及装置，能够不依赖惯性传感器完成速度估计，降低硬件成本。

本申请实施例的第一方面提供了一种基于回波数据的速度估计方法，在该速度估计方法中，先从成像区域中确定局部区域，根据预设速度范围得到多个第一待处理速度，并且对回波数据进行划分得到多个回波子数据，根据多个第一待处理速度在局部区域对多个回波子数据中的一个回波子数据进行成像处理，得到多个第一待处理图像，且每个第一待处理图像对应一个第一待处理速度，基于此，从多个第一待处理图像中确定目标待处理图像。由于每个第一待处理图像对应一个第一待处理速度，因此目标待处理图像也对应一个第一待处理速度，所以能够将目标待处理图像对应的第一待处理速度确定为回波子数据的预估速度，该回波子数据的预估速度用于得到回波数据的预估速度。

在该实施方式中，能够基于回波数据确定回波子数据的预估速度，并通过回波子数据的预估速度得到回波数据的预估速度，因此能够不依赖惯性传感器完成速度估计，降低硬件成本。

结合本申请实施例的第一方面，在本申请实施例的第一方面的第一种实现方式中，在根据多个第一待处理速度在局部区域对回波子数据进行成像处理，得到多个第一待处理图像之前，以第一预设速度间隔对预估速度范围进行划分，得到多个第一待处理速度。例如，若预设速度范围为0至10米每秒(m/s)，基于此，可以将第一预设速度间隔确定为1m/s，也就是以1m/s对0至10m/s的进行划分，能够得到10个第一待处理速度，那么10个第一待处理速度分别为1m/s，2m/s，3m/s，4m/s，5m/s，6m/s，7m/s，8m/s，9m/s以及10m/s。

在该实施方式中，通过第一预设速度间隔对预设速度范围进行划分，能够将较大的速度范围减小，以使得的在较小的速度范围中能够更为准确的进行速度估计，从而提升速度估计的准确度。