[发明专利]一种盲区图像获取方法及相关终端装置

权利要求书

1.一种盲区图像获取方法，其特征在于，包括：

通过单目摄像头，获取当前帧行驶图像与多帧历史行驶图像；

确定所述当前帧行驶图像与所述多帧历史行驶图像之间的位姿关系，其中，所述当前帧行驶图像为当前时间拍摄的行驶图像，所述多帧历史行驶图像为在所述当前时间之前拍摄的行驶图像，所述行驶图像为目标终端前进方向上的周边环境图像；

确定障碍物与所述目标终端之间的目标距离；

在所述目标距离小于或等于预设距离阈值时，根据所述位姿关系和所述当前帧行驶图像对应盲区区域的盲区位置信息，从所述多帧历史行驶图像中获取所述盲区区域内多个目标点中每个目标点的填充像素点；其中，所述填充像素点为所述多帧历史行驶图像中所述目标点对应的拍摄时间最近的像素点；

基于所述多个目标点对应的填充像素点输出所述盲区图像。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述多帧历史行驶图像为m帧历史行驶图像，所述在所述目标距离小于或等于预设距离阈值时，根据所述位姿关系和所述当前帧行驶图像对应盲区区域的盲区位置信息，从所述多帧历史行驶图像中获取所述盲区区域内多个目标点中的每个目标点的填充像素点，包括：

在所述目标距离小于或等于预设距离阈值时，将所述m帧历史行驶图像按照拍摄时间排序，m为大于1的整数；

根据所述位姿关系和所述当前帧行驶图像对应盲区区域的盲区位置信息，从第x帧历史行驶图像中获取目标像素点集合，作为所述多个目标点对应的填充像素点集合，其中，所述目标像素点集合包括所述多个目标点对应的填充像素点，所述第x帧历史行驶图像为所述m帧历史行驶图像中包括所述目标像素点集合的，且拍摄时间距当前时间最近的一帧历史行驶图像，x=1、2、3…m。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标像素点集合为部分目标点对应的填充像素点集合时，依次从第x +1帧历史行驶图像中获取目标像素点集合，作为剩余部分目标点对应的填充像素点集合，直至所述盲区区域中所述多个目标点填充完毕。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述目标点分为第一类目标点和第二类目标点，所述目标像素点集合为所述第x帧历史行驶图像中以所述第一类目标点对应的填充像素点和所述第二类目标点对应的填充像素点为端点的线段上的所有像素点集合，其中，所述第一类目标点和所述第二类目标点分别为所述盲区区域不同的边界上的目标点，且在所述盲区区域中，所述第一类目标点和所述第二类目标点一一对应并呈轴对称分布。

5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述目标距离大于所述预设距离阈值时，根据所述位姿关系和所述当前帧行驶图像对应盲区区域的盲区位置信息，从所述多帧历史行驶图像中获取所述盲区区域内所述多个目标点中每个目标点的填充像素点；

其中，在第x+1帧历史行驶图像中包括与所述第x帧历史行驶图像中相同目标点的像素点时，所述相同目标点对应的填充像素点为所述第x+1帧历史行驶图像与所述第x帧历史行驶图像中对应所述目标点的数量多的一帧历史行驶图像中所述相同目标点对应的像素点。

6.根据权利要求1-5任意一项所述方法，其特征在于，所述确定当前帧行驶图像与多帧历史行驶图像之间的位姿关系之前，还包括：

获取所述目标终端的速度信息；

基于所述速度信息，获取相邻帧行驶图像之间的距离信息；

基于所述距离信息，确定所述单目摄像头的深度估计的尺寸值，所述尺寸值用于指示在深度估计时单位长度的大小；

所述确定当前帧行驶图像与多帧历史行驶图像之间的位姿关系，包括：

基于所述尺寸值，确定所述当前帧行驶图像与所述多帧历史行驶图像之间的位姿关系。