[发明专利]一种关键点标定方法和装置

权利要求书

1.一种关键点标定方法，其特征在于，包括：

获取多张采集图像和所述多张采集图像对应的采集设备的参数，所述多张采集图像中的目标对象的姿态相同且被采集角度不同，所述多张采集图像包括第一图像和其他图像，其中，所述第一图像中的所述目标对象的被采集角度小于预设阈值，所述第一图像至少包括两张图像；

根据所述目标对象的关键点在所述第一图像中的位置和所述第一图像对应的采集设备的参数，确定所述关键点在世界坐标系下的位置；以及

根据所述其他图像所对应的采集设备的参数和所述关键点在世界坐标系下的位置，确定所述关键点在所述其他图像中的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多张采集图像为尺寸标准化的图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的关键点在所述第一图像中的位置和所述第一图像对应的采集设备的参数，确定所述关键点在世界坐标系下的位置，包括：

根据所述关键点在至少两张所述第一图像中的位置和所述第一图像所对应的图像采集设备的参数，通过三角测量法求解所述关键点在世界坐标系下的位置。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

校准所述关键点在世界坐标系下的位置，使所述关键点在世界坐标系下的位置位于所述目标对象的关键区域；

根据校准后的所述关键点在世界坐标系下的位置和所述多张采集图像所对应的采集设备的参数，更新所述关键点在所述多张采集图像中的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备的参数包括相机阵列中相机的内参，根据所述目标对象的关键点在所述第一图像中的位置和所述第一图像对应的采集设备的参数，确定所述关键点在世界坐标系下的位置包括：

根据所述目标对象的关键点在所述第一图像中的位置和所述相机阵列中相机的内参，确定所述关键点在世界坐标系下的位置。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标对象包括人脸。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述关键点在所述第一图像中的位置通过关键点标定模型获得，所述关键点标定模型通过以下训练方式训练获得：

获取所述其他图像和确定的所述关键点在所述其他图像中的位置；

将确定的所述关键点在所述其他图像中的位置作为第一训练目标，根据所述其他图像训练所述关键点标定模型，直至所述关键点标定模型获得的所述关键点在所述其他图像中的位置与所述第一训练目标的差异值收敛。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述训练方式还包括：

将所述关键点在所述多张采集图像中的深度作为第二训练目标，根据所述多张采集图像训练所述关键点标定模型，直至所述关键点标定模型获得的深度与所述第二训练目标的差异值收敛，其中，所述第二训练目标的深度根据所述关键点在世界坐标系下的位置和所述多张采集图像中的所述目标对象的被采集角度获得。

9.一种关键点标定装置，其特征在于，包括：收发模块和处理模块，

所述收发模块用于获取多张采集图像和所述多张采集图像对应的采集设备的参数，所述多张采集图像中的目标对象的姿态相同且被采集角度不同，所述多张采集图像包括第一图像和其他图像，其中，所述第一图像中的所述目标对象的被采集角度小于预设阈值，所述第一图像至少包括两张图像；

所述处理模块用于根据所述目标对象的关键点在所述第一图像中的位置和所述第一图像对应的采集设备的参数，确定所述关键点在世界坐标系下的位置；

所述处理模块还用于根据所述其他图像所对应的采集设备的参数和所述关键点在世界坐标系下的位置，确定所述关键点在所述其他图像中的位置。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述多张采集图像为尺寸标准化的图像。