[发明专利]物体姿态的检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种物体姿态的检测方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：获取图像数据，图像数据中具有目标物体，将图像数据输入二维检测模型中，检测三维的边界框投影至图像数据时的二维的第一姿态信息，边界框用于检测目标物体，将第一姿态信息映射为三维的第二姿态信息，根据第二姿态信息检测目标物体的第三姿态信息。

技术领域

本申请实施例涉及计算机视觉的技术领域，例如涉及一种物体姿态的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在短视频、直播、自动驾驶、AR(Augmented Reality，增强现实)、机器人等业务场景中，通常会进行3D(3-dimension，三维)目标检测，及对作为目标的物体检测物体在三维空间的信息，进行添加特效、路线规划、运动轨迹规划等业务处理。

发明内容

本申请实施例提出了一种物体姿态的检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种物体姿态的检测方法，包括：

获取图像数据，所述图像数据中具有目标物体；

将所述图像数据输入二维检测模型中，检测三维的边界框投影至所述图像数据时的二维的第一姿态信息，所述边界框用于检测所述目标物体；

将所述第一姿态信息映射为三维的第二姿态信息；

根据所述第二姿态信息检测所述目标物体的第三姿态信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种物体姿态的检测装置，包括：

图像数据获取模块，设置为获取图像数据，所述图像数据中具有目标物体；

第一姿态信息检测模块，设置为将所述图像数据输入二维检测模型中，检测三维的边界框投影至所述图像数据时的二维的第一姿态信息，所述边界框用于检测所述目标物体；

第二姿态信息映射模块，设置为将所述第一姿态信息映射为三维的第二姿态信息；

第三姿态信息检测模块，设置为根据所述第二姿态信息检测所述目标物体的第三姿态信息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

至少一个处理器；

存储器，设置为存储至少一个程序，

所述至少一个处理器，设置为执行所述至少一个程序以实现如第一方面所述的物体姿态的检测方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的物体姿态的检测方法。

附图说明

图1为本申请一个实施例提供的一种物体姿态的检测方法的流程图；

图2为本申请一个实施例提供的一种检测目标物体姿态的示例图；

图3为本申请另一实施例提供的一种一阶段网络的示例图；

图4为本申请另一实施例提供的一种两阶段网络的示例图；

图5是本申请另一实施例提供的一种物体姿态的检测方法的流程图；

图6为本申请另一实施例提供的一种物体姿态的检测装置的结构示意图；

图7为本申请另一实施例提供的一种计算机设备的结构示意图；

图8为本申请示例性实施例中的检测三维的边框投影至图像数据时的二维的第一姿态信息的流程图；