[发明专利]一种车辆控制方法和系统以及车辆

说明书

一种车辆控制方法，包括：获取车辆的电机的实际转速和实际扭矩；基于卡尔曼滤波转速估计模型，根据电机的实际转速和实际扭矩计算得到参考转速；根据实际转速和参考转速提取振荡转速；基于振荡转速确定补偿扭矩；根据补偿扭矩和实际扭矩对车辆实施主动阻尼控制。还公开一种控制系统和车辆。该车辆控制方法和系统基于参数自适应功能的卡尔曼滤波转速估计模型，实时地提取出能反映传动系统抖动特性的振荡转速，基于该振荡转速，由驱动电机作为执行器，实施主动阻尼扭矩，来实现对车辆的主动阻尼控制，从而达到减振的目的。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆控制方法和系统以及车辆。

背景技术

因电动车辆的电机转矩响应快，在行车中常频繁、大幅值变化，并且存在扭矩方向变化，而传动系统相对简单造成的欠阻尼特性，使得在整车起步、快速加油门、快速减油门、加速工况向能量回收工况转变、退出能量回收等工况下，容易发生整车传动系统抖动引起的驾驶性问题。这些抖动问题会严重影响车辆的使用性能，造成用户体验不佳。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的车辆控制方法、车辆控制系统以及车辆。

本发明的一个目的在于提供一种减小车辆抖动以提升用户体验的车辆控制方法和系统。

本发明的一个进一步的目的在于提高电驱动传动系统的主动阻尼控制效果。

本发明的一个进一步的目的在于对行车中由于车轮附着系数发生突变造成的转速剧烈波动、颠簸路面等恶劣工况，能快速识别，避免主动阻尼控制的误触发。

特别地，根据本发明实施例的一方面提供了一种车辆控制方法，包括：

获取车辆电机的实际转速和实际扭矩；

基于卡尔曼滤波转速估计模型，根据所述电机的所述实际转速和所述实际扭矩计算得到参考转速；

根据所述实际转速和所述参考转速提取振荡转速；

基于所述振荡转速确定补偿扭矩；

根据所述补偿扭矩和所述实际扭矩对所述车辆实施主动阻尼控制。

可选地，基于卡尔曼滤波转速估计模型，根据所述电机的所述实际转速和所述实际扭矩计算得到参考转速的步骤包括：

基于所述车辆的传动系统的动力学建立所述卡尔曼滤波转速估计模型；

实时计算出所述卡尔曼滤波转速估计模型中的最优自适应修正系数；

基于所述卡尔曼滤波转速估计模型，根据所述最优自适应修正系数、所述实际转速和所述实际扭矩获得第一转速估计值作为所述参考转速。

可选地，实时计算出所述卡尔曼滤波转速估计模型中的最优自适应修正系数的步骤包括：

基于所述卡尔曼滤波转速估计模型，分别根据所述实际转速、所述实际扭矩和多个不同自适应修正系数值计算出多个第二转速估计值；其中，多个所述自适应修正系数值与多个所述第二转速估计值一一对应；

分别计算各所述第二转速估计值与所述实际转速之间的稳态误差；

根据多个所述自适应修正系数值和对应的多个所述稳态误差获得所述最优自适应修正系数。

可选地，基于所述卡尔曼滤波转速估计模型，所述实际转速、所述实际扭矩和多个不同自适应修正系数值计算出多个第二转速估计值的步骤包括：

根据所述车辆在不同工况下加速和/或减速的转速变化曲线，确定所述卡尔曼滤波转速估计模型的自适应修正系数的取值范围；