[发明专利]内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜系统，其具备：

内窥镜，所述内窥镜具备插入部以及第一线和第二线，所述插入部具有弯曲部，所述第一线和第二线在所述弯曲部的前端部隔着所述弯曲部的长度方向的中心轴而固定于两侧；

驱动装置，其与所述内窥镜连接，通过驱动所述第一线和所述第二线而使所述弯曲部弯曲；以及

控制装置，其控制所述驱动装置，

所述控制装置进行如下控制：

位置控制，基于使所述弯曲部弯曲的目标位置，控制所述第一线和所述第二线中的一方的牵引量或送出量；以及

张力控制，控制牵引量或送出量，以使所述第一线和所述第二线中的另一方的张力与规定的设定值一致。

2.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

在以使所述弯曲部的弯曲角度增大的方式使所述弯曲部弯曲时，所述控制装置通过所述位置控制来控制所述第一线和所述第二线中的牵引侧的线，通过所述张力控制来控制所述第一线和所述第二线中的送出侧的线。

3.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

在以使所述弯曲部的弯曲角度减小的方式使所述弯曲部弯曲时，在所述弯曲角度大于规定角度的情况下，所述控制装置通过所述位置控制来控制所述第一线和所述第二线中的送出侧的线，通过所述张力控制来控制所述第一线和所述第二线中的牵引侧的线。

4.根据权利要求1所述的内窥镜系统，其中，

在以使所述弯曲部的弯曲角度减小的方式使所述弯曲部弯曲时，在所述弯曲角度小于规定角度的情况下，所述控制装置通过所述位置控制来控制所述第一线和所述第二线中的牵引侧的线，通过所述张力控制来控制所述第一线和所述第二线中的送出侧的线。

5.根据权利要求3或4所述的内窥镜系统，其中，

作为所述规定角度是恢复力与摩擦力的大小关系发生切换的角度，其中所述恢复力是使所述弯曲部恢复为直线状态的力，所述摩擦力是抵抗所述恢复力而欲维持所述弯曲部的形状的力。

6.根据权利要求3或4所述的内窥镜系统，其中，

该张力控制中的目标张力被设定为比位置控制时产生的牵引张力小。