[发明专利]运动发生器

权利要求书

1.一种运动发生器，包括相对于表面运动的末端执行器，所述末端执行器通过至少六个致动机构运动，其中每个致动机构包括细长的张紧构件，张紧构件在其一端处连接至所述末端执行器，由此所述末端执行器通过张紧构件悬挂在所述表面上方，并且在其另一端处连接至同一致动机构的关联的摇杆，由此所述摇杆安装成绕相对于所述表面固定的轴线是能够枢转的，并且其中，当摇杆致动时，关联的张紧构件和末端执行器运动。

2.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，每个张紧构件在沿同一致动机构中关联的摇杆的长度的一点处连接。

3.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所述点朝向所述摇杆的非枢转安装端。

4.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，每个摇杆枢转地安装在旋转接头或轴承上。

5.根据前述权利要求中任一项所述的运动发生器，其中，至少一个致动机构包括可驱动地连接至所述摇杆的电机。

6.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所述电机是电动机、力矩电机或齿轮传动电机。

7.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所有致动机构包括可驱动地连接至所述摇杆的电动机、力矩电机或齿轮传动电机。

8.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，一个致动机构的电机通过在其枢转点处可驱动地连接至所述摇杆的轴连接至同一致动机构的摇杆，由此，在使用中，所述摇杆通过轴的转动而枢转。

9.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所述轴与所述摇杆绕其枢转的轴线同心。

10.根据权利要求1至7中任一项所述的运动发生器，其中至少一个致动机构包括在沿其长度的一点处连接至所述摇杆的张紧带。

11.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所有致动机构包括在沿摇杆长度的一点处连接至所述摇杆的张紧带。

12.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所述点朝向所述摇杆的非枢转安装端。

13.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所述张紧带在摇杆的端部处连接至摇杆。

14.根据权利要求1至7或10至13中任一项所述的运动发生器，其中，所述带通过绞盘或滑轮致动，所述绞盘或滑轮通过关联的电机或其他驱动设备致动，并且所述带通过附接至其另一端的弹簧或其他弹性构件保持张紧。

15.根据权利要求1至7或10至13中任一项所述的运动发生器，其中，至少一个致动机构包括细长的张紧带，张紧带在其两端处连接至所述摇杆并通过绞盘或滑轮致动或通过电机致动，并且可选地通过连接至弹簧或其他弹性构件的导轮保持张紧。

16.根据前述权利要求所述的运动发生器，其中，所有致动机构都包括这种细长的张紧带。

17.根据前述权利要求中任一项所述的运动发生器，其中，所述表面是地面或用于所述运动发生器的支撑件。

18.一种运动系统，包括根据前述权利要求中任一项所述的运动发生器和运动发生器控制系统。

19.一种运动模拟器，包括根据前述权利要求中任一项所述的运动发生器或运动系统和至少一个环境模拟装置。