[发明专利]车辆交通的自适应控制

权利要求书

1.一种用于控制道路的互连交叉路口处的交通的交通控制系统，该交通控制系统包括：

接收器，该接收器被配置为接收指示接近所述互连交叉路口中的交叉路口的车辆的状态和离开所述交叉路口的所述车辆的方向的交通数据；

处理器，该处理器被配置为通过使接近所述交叉路口的车辆穿过所述交叉路口的总行驶时间或最大行驶时间中的至少一个最小化来确定所述车辆的交叉路口穿过时间和速度，其中，接近所述交叉路口的所述车辆中的各个车辆在总行驶时间或最大行驶时间中的所述至少一个中的贡献基于所述车辆的方向和沿着所述方向的下一交叉路口处的交通来加权，使得所述最小化针对接近所述交叉路口的所述车辆中的至少两个不同车辆使用不同的权重；以及

发送器，该发送器被配置为将所述交叉路口穿过时间和速度发送至离开所述交叉路口的所述车辆以用于控制所述互连交叉路口处的交通。

2.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，基于所述车辆离开所述交叉路口的运动轨迹来控制交通，基于接近所述交叉路口的所述车辆的所述交叉路口穿过时间和速度来确定所述运动轨迹。

3.根据权利要求2所述的交通控制系统，其中，所述处理器被配置为基于所述交通数据将接近所述交叉路口的道路划分成区段，所述区段包括与所述交叉路口相邻的控制区域以及与所述控制区域相邻的定序区域，其中，在所述定序区域中确定所述车辆的所述交叉路口穿过时间和速度，并且其中，所述车辆的所述运动轨迹被确定为在所述控制区域中行驶。

4.根据权利要求3所述的交通控制系统，其中，所述处理器被配置为在车辆的所述交叉路口穿过时间和速度在所述控制区域中固定的同时使所述车辆的所述总行驶时间或所述车辆的所述最大行驶时间在所述定序区域中最小化。

5.根据权利要求4所述的交通控制系统，其中，所述处理器通过求解混合整数线性问题MILP来执行所述最小化，所述MILP以与安全要求和交通规则对应的参考速度为条件对所述车辆穿过所述交叉路口的运动进行仿真。

6.根据权利要求3所述的交通控制系统，其中，所述处理器被配置为确定所述定序区域的长度和所述控制区域的长度，所述定序区域的长度是所述处理器的计算速度的函数，并且其中，所述控制区域的长度对应于进入所述控制区域的车辆的最大允许速度减速或所述车辆从控制区域进入速度加速到所述最大允许速度所需的距离。

7.根据权利要求3所述的交通控制系统，其中，所述交通控制系统使用基于区域的通信协议来与所述定序区域和所述控制区域中的车辆中的各个车辆交换信息的操作包括：

向所述车辆发送所述定序区域的信息；

接收到达所述定序区域的所述车辆的状态，所述车辆的状态包括所述车辆的位置、所述车辆的速度和所述车辆的加速度；

在进入所述控制区域之前向所述车辆发送离开所述交叉路口的交叉路口穿过时间和速度；

向所述车辆发送关于前车的信息；

接收所述车辆的要在所述控制区域中应用的运动轨迹；

向下一车辆发送所述车辆的运动轨迹；

向所述下一交叉路口发送所述交叉路口的交通数据；以及

向所述车辆发送所述下一交叉路口的区域信息。

8.根据权利要求1所述的交通控制系统，其中，所述车辆的所述权重是基于朝着所述车辆离开所述交叉路口的方向的所述下一交叉路口处的交通的。

9.根据权利要求8所述的交通控制系统，其中，所述下一交叉路口处的交通是由与所述车辆的方向交叉的车辆运动形成的交通。