[发明专利]自主清理堆料的系统和方法

权利要求书

1.一种用于沿着机器(100)的工作表面自主地清理堆料(172，192)的方法，所述方法包括：

经由耦合到控制器(160)的至少一个视觉感知传感器(166)检测所述堆料(172，192)，所述视觉感知传感器(166)适于提供三维数据；

经由所述控制器(160)生成多个堆料(172，192)视觉检测信号；

基于所述多个堆料视觉检测信号确定所述堆料(172，192)相对于所述机器(100)的位置；以及

经由所述控制器(160)生成多个机器控制命令以清理所述堆料(172，192)。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述机器(100)是基本上自主机器(100)，并且其中利用至少一个视觉感知传感器(166)包括利用耦合到所述机器(100)的立体相机、三维相机和激光雷达传感器中的至少一个。

3.如权利要求1和2所述的方法，其中所述至少一个视觉感知传感器(166)进一步适于提供二维数据。

4.如权利要求1-3中任一项所述的方法，其中生成机器控制命令包括产生至少一个转向命令。

5.如权利要求1-4中任一项所述的方法，其中生成机器控制命令进一步包括产生至少一个推进命令。

6.如权利要求1-5中任一项所述的方法，其中生成机器控制命令进一步包括生成至少一个机具控制命令。

7.如权利要求1-6中任一项所述的方法，其中所述堆料检测信号指示所述堆料(172，192)相对于所述视觉感知传感器(166)的框架(102)的取向。

8.如权利要求1-7中任一项所述的方法，进一步响应于所述生成的机器控制命令将所述机器(100)推动到连续的机器位置，并且利用所述视觉感知传感器(166)连续地检测所述堆料(172，192)，生成连续的多个堆料检测信号，确定所述堆料(172，192)相对于所述机器(100)的连续位置，并且生成连续的控制命令以清理所述堆料(172，192)。

9.一种执行如权利要求1-8中任一项所述的方法的系统，用于自动控制机器(100)以沿工作表面清理堆料(172，192)，所述系统包括：

视觉感知传感器(166)，其被适配成用于生成多个堆料检测信号，所述视觉感知传感器(166)被适配成用于提供三维数据，所述视觉感知传感器(166)被安装在所述机器(100)上；以及

控制器(160)，其被配置为：

接收所述多个堆料检测信号；

确定所述堆料(172，192)相对于所述机器(100)的位置；

访问所述机器(100)的转向参数；

生成机器控制命令以清理堆料(172，192)，所述机器控制命令包括转向命令、推进命令和机具控制命令中的至少一个。

10.一种机器(100)，其包括：

由地面接合构件(110)支撑的框架(102)；

原动机(146)；

用于沿路径接合工作表面的地面接合工作机具(103)；以及

如权利要求9所述的系统，其中所述控制器(160)与所述框架(102)一起设置。