[发明专利]用于确定电梯轿厢的估计的实际尺寸的方法和设备

说明书

描述了一种用于确定电梯轿厢(7)的估计的实际尺寸的方法和用于执行该方法的计算单元(29)。该方法包括下列步骤：(a)基于由激光雷达传感器(17)提供的数据获取电梯轿厢(7)的虚拟二维图，虚拟二维图表示反射表面(33)，由激光雷达传感器(17)发射的激光从该反射表面被反射，(b)将起始区域限定为位于电梯轿厢(7)的实际尺寸内的位置处的矩形区域，(c)将矩形区域在正交于矩形区域的边缘的四个扩展方向中的每一个上连续地扩展一个像素，该扩展包括：假设在扩展方向中的一个上的任何像素对应于虚拟二维图中指示的反射表面(33)中的一个，停止在该扩展方向上扩展矩形区域并且仅在剩余的扩展方向中的每一个上将矩形区域连续地扩展一个像素，直到在扩展方向中的每一个上已经将矩形区域完全扩展至最大，以及(d)将完全扩展的矩形区域确定为电梯轿厢(7)的估计的实际尺寸。

技术领域

本发明涉及一种用于确定电梯轿厢的估计的实际尺寸的方法和设备。此外，本发明涉及一种在维护电梯中应用的维护装置。最后，本发明涉及一种被配置用于实现所提出的方法的计算机程序产品以及一种在其上存储有这种计算机程序产品的计算机可读介质。

背景技术

CN 207908967 U公开了一种用于使用在自动引导车辆中使用的激光雷达设备来确定电梯轿厢的估计的实际尺寸的方法和计算设备。

在电梯中，电梯轿厢可以在各个层之间(例如在建筑物的不同楼层之间)移位以用于运送乘客和/或货物。电梯通常被配置用于实现各种功能。这样的功能可能与电梯的正常运行有关，并且可能包括例如控制电梯轿厢的预期位移、控制电梯轿厢在楼层处的精确停止、向乘客提供信息等。其他功能可能涉及紧急操作并且可能包括例如控制紧急动作，例如激活电梯轿厢的紧急制动器、安排紧急帮助和维护等。另外的功能可能涉及电梯的定期维护。

在电梯的正常运行真正开始之前，可能必须测试电梯的所有功能。传统上，可能必须由专业的维护技术人员执行此类测试。这样的测试可能包括例如使用各种控制机构(例如激活在各个楼层处的楼梯平台操作面板和/或激活在电梯轿厢中的轿厢操作面板)有意地将电梯轿厢移动到各个位置。为此，技术人员可能不得不花费大量时间和精力，例如使用电梯在整个建筑物中行进。

为了减少用于此类测试的精力和时间，目前开发了新的方法，其中至少一些测试可以由诸如机器人之类的机器执行。例如，机器人可以被配置用于使用电梯在整个建筑物中行进。机器人可以例如通过执行在以后的正常操作或维护期间将由乘客或技术人员执行的动作来测试电梯的功能。其中，机器人可能必须在各个楼层处进出电梯轿厢，激活楼梯平台操作面板和/或轿厢操作面板等。

为此，机器人可能必须能够在整个建筑物及其电梯中自主导航。因此，机器人可能需要一些关于其环境的信息。特别是，机器人可能需要关于楼层、电梯门、电梯轿厢等的位置和尺寸的信息。

特别地，已经观察到，对于能够使用电梯并检查其功能的机器人，机器人可能需要关于电梯轿厢尺寸的精确信息。可能需要此类信息以使机器人能够在整个电梯轿厢中移动。特别是，这样的信息可以帮助机器人移动到电梯轿厢内的位置，在那里，机器人，例如，不会打扰电梯轿厢中的人类乘客，即以“社交”方式“守规矩”。例如，机器人可能会移动到在电梯轿厢的角落中的位置或在电梯轿厢的壁处的位置，而不是站在电梯轿厢的正中间，或者甚至挡住电梯轿厢的入口/出口区域。

为了使机器人能够在整个建筑物及其电梯中导航，机器人可以包括一个或多个传感器。特别地，机器人可以包括激光雷达系统，该激光雷达系统包括用于确定关于其环境的信息的激光雷达传感器。“激光雷达”是光探测和测距的缩写。通常，激光雷达是一种光学技术，其中光被发射，然后在目标处被反射时被探测到。特别地，激光雷达是一种可以通过用激光照射目标并用传感器测量被反射的光来测量到目标的距离的测量方法。此外，机器人可以包括其他类型的传感器，例如超声波传感器、机械传感器等，以及例如用于激活电梯功能的致动器。

然而，在使用激光雷达系统探测环境时，至少在某些情况下可能会出现错误的观察结果。例如，已发现，在使用其激光雷达系统时，机器人在正确确定电梯轿厢的尺寸方面可能存在问题。