[发明专利]作业系统、由计算机执行的方法以及学习用数据

权利要求书

1.一种作业系统，其中，

所述作业系统具备：

主体；

工作装置，其安装于所述主体；以及

计算机，

所述计算机具有用于求出作业中的所述工作装置的目标姿态的学习完成姿态推断模型，

所述计算机取得所述工作装置的作业量的目标值，且取得某时刻下的从所述工作装置的作业开始起的经过时间，并取得在取得了所述经过时间的时刻下的与所述主体及所述工作装置的动作相关的机械数据，使用所述学习完成姿态推断模型根据所述目标值、所述经过时间以及所述机械数据输出推断出所述目标姿态而得的推断目标姿态。

2.根据权利要求1所述的作业系统，其中，

所述计算机具有多个所述学习完成姿态推断模型，

所述计算机基于所述目标值选择多个所述学习完成姿态推断模型中的一个，使用所选择的所述学习完成姿态推断模型，根据所述经过时间以及所述机械数据输出所述推断目标姿态。

3.根据权利要求1或2所述的作业系统，其中，

所述工作装置包括与所述主体连结的动臂以及与所述动臂连结的铲斗，

由所述工作装置进行的作业是将挖掘对象物挖取至所述铲斗的挖掘作业。

4.根据权利要求3所述的作业系统，其中，

所述计算机基于挖取至所述铲斗的所述挖掘对象物的量的历史记录来取得所述目标值。

5.一种方法，其是由计算机执行的方法，其中，

所述方法包括如下工序：

取得安装于主体的工作装置的作业量的目标值；

取得某时刻下的从所述工作装置的作业开始起的经过时间；

取得在取得了所述经过时间的时刻下的与所述主体及所述工作装置的动作相关的机械数据；以及

使用用于求出作业中的所述工作装置的目标姿态的学习完成姿态推断模型，根据所述目标值、所述经过时间以及所述机械数据求出推断出所述目标姿态而得的推断目标姿态。

6.一种方法，其是由计算机执行的方法，其中，

所述方法包括如下工序：

取得安装于主体的工作装置的作业量的目标值；

取得某时刻下的从所述工作装置的作业开始起的经过时间；

取得在取得了所述经过时间的时刻下的与所述主体及所述工作装置的动作相关的机械数据；

基于所述目标值，从用于求出作业中的所述工作装置的目标姿态的多个学习完成姿态推断模型之中，选择一个所述学习完成姿态推断模型；以及

使用所选择的所述学习完成姿态推断模型，根据所述经过时间以及所述机械数据求出推断出所述目标姿态而得的推断目标姿态。

7.一种制造方法，其是学习完成的姿态推断模型的制造方法，其中，

所述制造方法包括如下步骤：

取得学习用数据，所述学习用数据包含安装于主体的工作装置的作业量、某时刻下的从所述工作装置的作业开始起的经过时间、在取得了所述经过时间的时刻下的与所述主体及所述工作装置的动作相关的机械数据、以及作业中的所述工作装置的计测了所述经过时间的时刻下的姿态数据；以及

通过所述学习用数据使所述姿态推断模型进行学习。

8.根据权利要求7所述的制造方法，其中，

使用所述学习用数据进行多个姿态推断模型的学习处理。

9.一种学习用数据，其是用于使求出安装于主体的工作装置的作业中的目标姿态的姿态推断模型进行学习的学习用数据，其中，

所述学习用数据包括：

所述工作装置的作业量；

某时刻下的从所述工作装置的作业开始起的经过时间；

与计测了所述经过时间的时刻下的所述主体及所述工作装置的动作相关的机械数据；以及

表示计测了所述经过时间的时刻下的所述工作装置的姿态的姿态数据。

10.一种学习完成的姿态推断模型的制造方法，其中，

所述学习完成的姿态推断模型的制造方法包括如下步骤：

取得安装于主体的工作装置的作业量的目标值；

取得某时刻下的从所述工作装置的作业开始起的经过时间；

取得在取得了所述经过时间的时刻下的与所述主体及所述工作装置的动作相关的机械数据；

使用学习完成的第一姿态推断模型，根据所述目标值、所述经过时间及所述机械数据求出推断出作业中的所述工作装置的目标姿态而得的推断目标姿态；以及

通过包含所述经过时间、所述机械数据、所述目标值及所述推断目标姿态的学习用数据，使第二姿态推断模型进行学习。