[发明专利]机器人臂机构在审
| 申请号： | 202180014043.3 | 申请日： | 2021-02-15 |
| 公开（公告）号： | CN115087524A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 松本邦保 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02;B25J9/06;B25J19/06 |
| 代理公司： | 成都超凡明远知识产权代理有限公司 51258 | 代理人： | 董雅会 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 机构 | ||
1.一种机器人臂机构，其中，具有：
多个连杆，
连接所述连杆的多个旋转关节部，以及
多个扭矩传感器；
多个所述连杆中的至少一个连杆具有多个连杆部分，
所述连杆部分经由所述扭矩传感器连结。
2.根据权利要求1所述的机器人臂机构，其中，多个所述扭矩传感器配置为多个检测轴为扭转或交叉的位置关系。
3.根据权利要求2所述的机器人臂机构，其中，在多个所述扭矩传感器中，第一扭矩传感器配置为，所述第一扭矩传感器的检测轴相对于第二扭矩传感器的检测轴垂直的位置关系。
4.根据权利要求3所述的机器人臂机构，其中，在多个所述扭矩传感器中，第三扭矩传感器配置为，所述第三扭矩传感器的检测轴相对于所述第一扭矩传感器的检测轴以小于90度的角度倾斜的位置关系。
5.根据权利要求4所述的机器人臂机构，其中，所述第三扭矩传感器配置为，所述第三扭矩传感器的检测轴相对于所述第二扭矩传感器的检测轴垂直的位置关系。
6.根据权利要求3～5中任一项所述的机器人臂机构，其中，所述第一扭矩传感器和所述第二扭矩传感器配置为，所述第一扭矩传感器的检测轴和所述第二扭矩传感器的检测轴相对于与所述至少一个连杆的两侧连接的两个旋转关节部的旋转轴分别平行。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人臂机构，其中，
所述机器人臂机构还具有基座部，
所述至少一个连杆与多个所述旋转关节部中的最接近所述基座部的第一旋转关节部连接。
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