[发明专利]生成三维点位置信息的三维测定装置

权利要求书

1.一种三维测定装置，其特征在于，具备：

距离摄像机，其基于光的飞行时间取得物体表面的三维点的位置信息；

处理装置，其处理由所述距离摄像机取得的三维点的位置信息，

所述距离摄像机在所述距离摄像机相对于所述物体的多个相对位置及姿势下，取得三维点的位置信息，

所述处理装置包含：

设定部，其对所述物体设定用于评价与所述物体的表面对应的三维点的位置的多个评价区域；

确定部，其在各个评价区域中，确定在评价区域内检测出的三维点中与预先确定的基准平面、基准点或者基准线最近的三维点；

生成部，其基于由所述确定部按每个评价区域确定出的多个三维点，生成对由所述距离摄像机取得的多个三维点的位置信息进行合成而得到的三维点的位置信息。

2.根据权利要求1所述的三维测定装置，其特征在于，

所述三维测定装置具备：移动装置，其变更所述距离摄像机相对于所述物体的相对位置，

所述移动装置形成为使所述物体和所述距离摄像机中的至少一方一边维持姿势一边沿着一个移动平面平行移动。

3.根据权利要求2所述的三维测定装置，其特征在于，

所述确定部确定与所述基准平面最近的三维点，

所述基准平面是与所述移动平面相同的面或与所述移动平面平行的面。

4.根据权利要求3所述的三维测定装置，其特征在于，

所述评价区域是在与所述基准平面垂直的方向上延伸的区域。

5.根据权利要求1所述的三维测定装置，其特征在于，

所述三维测定装置具备：移动装置，其变更所述距离摄像机相对于所述物体的相对位置，

所述移动装置形成为使所述物体和所述距离摄像机中的至少一方一边维持姿势一边沿着一个移动线平行移动。

6.根据权利要求5所述的三维测定装置，其特征在于，

所述确定部确定与所述基准线最近的三维点，

所述基准线是与所述移动线相同的线或与所述移动线平行的线。

7.根据权利要求6所述的三维测定装置，其特征在于，

所述评价区域是从所述基准线相对于所述物体呈放射状延伸的区域。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的三维测定装置，其特征在于，

所述移动装置包含多关节机器人。

9.根据权利要求1所述的三维测定装置，其特征在于，

所述三维测定装置具备多个所述距离摄像机，

多个所述距离摄像机以彼此相同的姿势固定在一个配置平面中的相互分离的位置，

所述确定部确定与所述基准平面或所述基准线最近的三维点。

10.根据权利要求1所述的三维测定装置，其特征在于，

所述三维测定装置具备：旋转装置，其变更所述距离摄像机相对于所述物体的相对姿态，

所述旋转装置形成为使所述物体和所述距离摄像机中的至少一方绕预先确定的中心点旋转。

11.根据权利要求10所述的三维测定装置，其特征在于，

所述确定部确定与所述基准点最近的三维点。

12.根据权利要求11所述的三维测定装置，其特征在于，

所述评价区域是从所述基准点相对于所述物体呈放射状延伸的区域。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的三维测定装置，其特征在于，

所述旋转装置包含多关节机器人。