[发明专利]学习用数据集生成装置以及学习用数据集生成方法

说明书

一种学习用数据集生成装置(1)，具备：存储器，其存储工件(W)及容器(X)的三维CAD数据；以及一个以上的处理器，其包含硬件，处理器使用存储于存储器中的工件(W)以及容器(X)的三维CAD数据，在虚拟三维空间内生成在容器(X)内以不同的形态随机堆叠有多个工件(W)的多个被摄体，利用配置于虚拟三维空间内的虚拟三维测量机测量所生成的各被摄体，获取多个虚拟距离图像，针对获取到的各虚拟距离图像接收至少一个示教位置，将接收到的示教位置与各虚拟距离图像相关联，从而生成学习用数据集。

技术领域

本发明涉及学习用数据集生成装置以及学习用数据集生成方法。

背景技术

已知如下方法：利用三维测量机获取多个工件的距离图像，将指示示教位置的标签地图与由获取到的距离图像组成的示教数据相关联地存储，从而生成用于机械学习的数据集(例如，参照专利文献1。)。

专利文献1的方法例如用于生成如下已学习模型：该已学习模型估计利用安装在机器人上的手逐个取出随机堆叠在容器内的多个工件时的取出位置。为了生成高精度的已学习模型，需要准备大量的数据集。即，在每次生成数据集时，需要将多个工件随机堆叠为不同的形态，并利用三维测量机获取距离图像。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-58960号公报

发明内容

发明要解决的问题

由于由机器人搬运的工件每个重量都很重，因此，若在每次生成各数据集时实施将多个工件重新随机堆叠为不同的形态的作业，则需要大量的时间和精力。因此，期望在不实施重新随机堆叠实际工件的作业的情况下生成学习用数据集。

用于解决问题的方案

本发明的一个实施方式是一种学习用数据集生成装置，具备：存储器，其存储工件以及容器的三维CAD数据；以及一个以上的处理器，其包含硬件，该处理器使用存储于所述存储器中的所述工件以及所述容器的三维CAD数据，在虚拟三维空间内生成在所述容器内以不同的形态随机堆叠有多个所述工件的多个被摄体，利用配置于所述虚拟三维空间内的虚拟三维测量机测量所生成的各所述被摄体，获取多个虚拟距离图像，针对获取到的各所述虚拟距离图像接收至少一个示教位置，并将接收到的所述示教位置与各所述虚拟距离图像相关联，从而生成学习用数据集。

附图说明

图1是示出应用本发明的一个实施方式的学习用数据集生成装置以及学习用数据集生成方法的机器人系统的整体结构图。

图2是示出图1的学习用数据集生成装置的框图。

图3是说明使用了图2的学习用数据集生成装置的学习用数据集生成方法的流程图。

图4是说明图3的学习用数据集生成方法的变形例的流程图。

具体实施方式

以下参照附图对本发明的一个实施方式的学习用数据集生成装置1以及学习用数据集生成方法进行说明。

如图1所示，本实施方式的学习用数据集生成装置1应用于机器人系统100，机器人系统100具备：机器人110，其在前端具有手111；以及三维测量机120，其相对于机器人110被高精度定位，并且在竖直下方具有测量范围。

在该机器人系统100中使用如下已学习模型：在三维测量机120的测量范围内，估计用于机器人110从以随机堆叠状态收纳有大量工件W的容器X中逐个取出工件W的取出位置。

本实施方式的学习用数据集生成装置1是生成大量用于生成该已学习模型的学习用数据集的装置。