[发明专利]用于校准图像捕获模块的系统及方法

说明书

在一实施例中，一种方法包括由图像捕获模块的相机捕获目标的第一图像。所述图像捕获模块和滚动附接到固定装置，并且所述目标附接到滚筒。所述方法还包括以下步骤：确定目标的所述图像的横向间距距离中的横向像素的数量；基于横向像素的数量确定横向对象像素大小；以及基于所述横向对象像素大小确定滚筒编码器速率。所述滚筒编码器速率被编程到滚筒编码器中。所述方法还包括以下步骤：当所述目标围绕所述滚筒的轴线旋转时，由所述图像捕获模块的所述相机捕获所述目标的第二图像；确定所述第二图像的纵向间距距离中的纵向像素的数量；以及将所述横向像素的数量与所述纵向像素的数量进行比较。

技术领域

本公开通常涉及图像捕获模块，更具体地，涉及一种用于校准图像捕获模块的系统及方法。

背景技术

某些车辆使用相机来捕获车辆周围环境中的物体的图像。这些图像可用于识别和/或定位周围环境中的对象。然而，当车辆行驶时从车辆捕获的图像可能会模糊或失真，这会导致对象的识别和/或定位不准确。

发明内容

本发明的方面在独立权利要求中阐述，并且优选特征在从属权利要求中阐述。一个方面的特征可以单独或与其他方面结合应用于任何方面。

根据一实施例，一种方法包括以下步骤：由图像捕获模块的相机捕获目标的第一图像。图像捕获模块和滚筒附接到固定装置，并且目标附接到滚筒。所述方法还包括以下步骤：确定目标图像的横向间距距离中的横向像素的数量、基于横向像素的数量确定横向对象像素大小、以及基于横向对象像素大小确定滚筒编码器速率。滚筒编码器速率被编程到连接至滚筒的滚筒编码器中。所述方法还包括以下步骤：在目标围绕滚筒的轴线旋转时，由图像捕获模块的相机捕获目标的第二图像、确定第二图像的纵向间距距离中的纵向像素的数量、以及将横向像素的数量与纵向像素的数量进行比较。

在某些实施例中，滚筒编码器速率是由滚筒编码器在滚筒编码器的轴的一次旋转中产生的电脉冲的数量。在一些实施例中，使用滚筒的周长和横向对象像素大小来计算滚筒编码器速率。目标可以是包括多个黑白正方形的棋盘图案，横向间距可以表示多个正方形中的一个正方形的宽度，纵向间距可以表示所述多个正方形中的一个正方形的长度。

在某些实施例中，所述方法包括以下步骤：响应于比较横向像素的数量和纵向像素的数量，确定横向像素的数量与纵向像素的数量是否匹配、基于滚筒编码器速率计算车辆编码器速率。在一些实施例中，所述方法还包括以下步骤：将车辆编码器速率编程到附接到车辆车轮的车辆编码器中、通过图像捕获模块的相机捕获第二目标的图像。图像捕获模块附接到车辆，第二目标附接到道路。

在某些实施例中，所述方法包括以下步骤：响应于将横向像素的数量与纵向像素的数量进行比较，确定横向像素的数量不同于纵向像素的数量、将滚筒编码器速率调整为调整的滚筒编码器速率、以及将调整的滚筒编码速率编程到滚筒编码器中。所述方法还包括以下步骤：在目标围绕滚筒的轴线旋转时由图像捕获模块的相机捕获目标的第三图像、确定第三图像的纵向间距距离中的纵向像素的数量、以及将横向像素的数量与第三图像的纵向间距距离中的纵向像素的数量进行比较。在一些实施例中，所述方法包括在恒定照明条件下将图像捕获模块的相机聚焦在目标上，并获得识别目标的亮部分和暗部分边界的两个像素之间的最大对比度。

根据另一实施例，一种系统包括固定装置、附接到固定装置的滚筒、附接到滚筒的目标、附接到滚筒的滚筒编码器以及附接到固定装置的图像捕获模块。图像捕获模块包括相机，所述相机捕获目标的第一图像，并且在目标围绕滚筒的轴线旋转时捕获目标的第二图像。所述系统还包括通信地耦合到滚筒编码器和相机的一个或多个控制器。所述一个或多个控制器确定目标的图像的横向间距距离中的横向像素的数量、基于横向像素的数量确定横向对象像素大小、以及基于横向对象像素大小确定滚筒编码器速率，其中所述滚筒编码器速率被编程到附接到滚筒的滚筒编码器中。所述一个或多个控制器进一步确定第二图像的纵向间距距离中的纵向像素的数量，并将横向像素的数量与纵向像素的数量进行比较。