[发明专利]控制装置、控制方法以及计算机程序

权利要求书

1.一种用于机器人的控制装置，包括：

成本图创建单元，其针对使得能够从多个步态中进行选择的所述机器人的步态中的每一个步态创建成本图；以及

路径创建单元，其通过使用由所述成本图创建单元所创建的成本图，为所述机器人创建包括步态切换的路径。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述路径创建单元通过使用所述多个步态中的穿越性能高的步态的成本图来搜索最短路径，在找出的路径上执行步态切换点的搜索，并且在存在步态切换点的情况下，在通过使用所述步态切换点作为子目标由目标函数选择的步态的成本图上重新搜索路径。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述路径创建单元通过考虑所述机器人装置的物理属性来搜索步态切换点。

4.根据权利要求1所述的控制装置，还包括：

指示单元，其根据由所述路径创建单元创建的成本图，为所述机器人给出与执行包括步态切换的步态有关的指示。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，

所述指示单元向所述机器人给出关于步态切换的过渡时间段的指示。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述机器人包括腿和轮，

所述成本图创建单元针对使用所述腿的步态创建腿成本图并且针对使用所述轮的步态创建轮成本图，并且

所述路径创建单元创建包括所述腿与所述轮之间的步态切换的机器人路径。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述机器人包括腿，并且使得能够从其中所述腿移动的周期不同的多个步态中进行选择，

所述成本图创建单元针对其中使用所述腿的多个步态中的每一个步态创建成本图，并且

所述路径创建单元创建包括其中所述腿移动的周期不同的步态之间的切换的机器人路径。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，

所述多个步态包括爬行步态、小跑步态以及疾驰步态中的至少两个。

9.一种用于机器人的控制方法，包括：

成本图创建步骤，其针对使得能够从多个步态中进行选择的机器人的步态中的每一个步态创建成本图；以及

路径创建步骤，其通过使用在所述成本图创建步骤中所创建的成本图，为所述机器人创建包括步态切换的路径。

10.一种以计算机可读形式描述的计算机程序，所述计算机程序使计算机用作以下单元：

成本图创建单元，其针对使得能够从多个步态中进行选择的机器人的步态中的每一个步态创建成本图；以及

路径创建单元，其通过使用由所述成本图创建单元所创建的成本图，为所述机器人创建包括步态切换的路径。