[发明专利]用于估计至少一辆轨道车辆的纵向加速度的方法

权利要求书

1.一种用于通过加速度传感器装置(100)估计至少一个轨道车辆的纵向加速度的方法，所述加速度传感器装置(100)被布置成测量沿第一轴x的第一加速度a_x、沿第二轴y的第二加速度a_y和沿第三轴z的第三加速度a_z，其中，所述第一轴x、所述第二轴y和所述第三轴z相互正交；

所述用于估计至少一个轨道车辆的纵向加速度的方法包括以下步骤：

-执行校准阶段，所述校准阶段包括以下步骤：

·在所述轨道车辆的独立纵向参考速度v_ref可用的第一校准时刻t_c1测量所述第一加速度的第一值a_x(t_c1)、所述第二加速度的第一值a_y(t_c1)和所述第三加速度的第一值a_z(t_c1)；所述独立纵向参考速度v_ref与所述加速度传感器装置(100)无关；

·在所述轨道车辆的所述独立纵向参考速度v_ref可用的第二校准时刻t_c2测量所述第一加速度的第二值a_x(t_c2)、所述第二加速度的第二值a_y(t_c2)和所述第三加速度的第二值a_z(t_c2)，所述第二校准时刻t_c2不同于所述第一校准时刻t_c1；

·在所述轨道车辆的所述独立纵向参考速度v_ref可用的第三校准时刻t_c3测量所述第一加速度的第三值a_x(t_c3)、所述第二加速度的第三值a_y(t_c3)和所述第三加速度的第三值a_z(t_c3)，所述第三校准时刻t_c3不同于所述第一校准时刻t_c1和所述第二校准时刻t_c2；

·根据在所述第一校准时刻t_c1测量的所述独立纵向参考速度的第一值v_ref(t_c1)计算在所述第一校准时刻t_c1的第一独立纵向参考加速度的值a_ref(t_c1)；

·根据在所述第二校准时刻t_c2测量的有效独立纵向参考速度的第二值v_ref(t_c2)计算在所述第二校准时刻t_c2的第二独立纵向参考加速度的值a_ref(t_c2)；

·根据在所述第三校准时刻t_c3测量的所述独立纵向参考速度的第三值v_ref(t_c3)计算在所述第三校准时刻t_c3的第三独立纵向参考加速度的值a_ref(t_c3)；

·求解以下方程组，以确定第一方向余弦k₁、第二方向余弦k₂和第三方向余弦k3的值：

-在所述校准阶段之后，至少对于所述轨道车辆的所述独立纵向参考速度不可用的第一测量时刻t_i1，确定所述至少一个轨道车辆的估计纵向加速度值a_lon(t_i1)，其中，所述估计纵向加速度值a_lon(t_i1)与所述第一测量时刻t_i1相关并通过以下各项之和进行估计：

·在所述校准阶段确定的所述第一方向余弦k₁与在所述第一测量时刻t_i1获取的所述第一加速度的第四值a_x(t_i1)的乘积；

·在所述校准阶段确定的所述第二方向余弦k₂与在所述第一测量时刻t_i1获取的所述第二加速度的第四值a_y(t_i1)的乘积；

·在所述校准阶段确定的所述第三方向余弦k₃与在所述第一测量时刻t_i1获取的所述第三加速度的第四值a_z(t_i1)的乘积。