[发明专利]工程机械的周边检测装置

说明书

本发明中，搜索部(41)设定第1端点(Lr)来作为将框(K)的多个顶点中的机械侧且正面正交方向上的第1侧的第1顶点(Kr)投影到直线(L)上的点，且设定第2端点(L1)来作为将框(K）的多个顶点中的机械侧且正面正交方向上的第2侧的第2顶点(K1)投影到直线(L)上的点，并且设定中央点(Lc)来作为位于第1端点(Lr)与第2端点(L1)的中央的点。搜索部(41)根据操作部(21)的操作模式，将第1端点(Lr)、第2端点(L1)、以及中央点(Lc)中的任一者作为表示对象物(A)的位置的坐标。

技术领域

本发明涉及检测工程机械周边的对象物的工程机械的周边检测装置。

背景技术

例如在专利文献1等记载了以往的周边检测装置。在该文献所记载的技术中，摄像装置拍摄对象物(在该文献中为障碍物)。而且，根据摄像图像中的对象物的最下方的位置，计算从工程机械至对象物的距离(参照该文献的第0027段、图8等)。

然而，摄像图像中的对象物的最下方的位置未必是与工程机械最接近的位置(最接近位置)。成为最接近位置的位置会基于工程机械的动作而变化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6232497号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够根据工程机械的动作将对象物相对于工程机械的最接近位置作为对象物的坐标的工程机械的周边检测装置。

本发明的一个方面所涉及的工程机械的周边检测装置包括：至少一个摄像装置，被设置于所述工程机械，并且拍摄所述工程机械的周边的对象物，且获取摄像图像；操作部，用于操作所述工程机械；搜索部，搜索所述摄像图像中的所述对象物的位置；第1设定部，在所述摄像图像中设定用于检测所述对象物的区域亦即检测区域；以及，应对处理部，在所述对象物在所述摄像图像中进入到所述检测区域的内侧的情况下，执行指定的应对处理；其中，所述搜索部，在所述摄像图像中，利用多角形的框将所述对象物包围，设定沿着正面正交方向延伸且通过所述框的最靠机械侧的点的直线，所述正面正交方向是在所述摄像图像中与所述工程机械的正面方向正交的方向，所述机械侧是所述正面方向上的接近所述工程机械的这一侧，并且，设定第1端点，来作为将所述框的多个顶点中的所述机械侧且所述正面正交方向上的一侧亦即第1侧的第1顶点投影到所述直线上的点，设定第2端点，来作为将所述多个顶点中的所述机械侧且所述正面正交方向上的另一例亦即第2侧的第2顶点投影到所述直线上的点，设定中央点，来作为位于所述第1端点与所述第2端点的中央的点，根据所述操作部的操作模式，将所述第1端点、所述第2端点、以及所述中央点中的任一者作为表示所述对象物的位置的坐标。

附图说明

图1是从上方观察工程机械时的图。

图2是表示图1所示的工程机械的周边检测装置的图。

图3是表示图2所示的控制部的动作的流程图。

图4是表示图2所示的摄像装置所获取的摄像图像的图。

图5是与图4相当的图，是表示图1所示的上部回转体回转时的摄像图像的图。

图6是表示映现于图4所示的摄像图像的对象物等的图。

图7是表示被显示于图2所示的图标显示部的图标的图。

图8是与图4相当的图，是表示变形例的摄像图像的图。

图9是与图7相当的图，是表示变形例的图标的图。

具体实施方式

参照图1至图7来说明工程机械1(参照图1)的周边检测装置20(参照图2)。