[发明专利]控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，所述控制装置为机器人的控制装置，所述机器人具有柔软部及固定所述柔软部的锁定机构，所述控制装置包括：

锁定控制部，控制所述柔软部的锁定及解锁；以及

动作控制部，根据所述柔软部呈锁定状态还是解锁状态而使用不同种类的控制策略控制所述机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

在所述柔软部呈解锁状态的情况下，所述动作控制部使用基于机器学习的控制策略控制所述机器人的动作。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，

在所述柔软部呈锁定状态的情况下，所述动作控制部使用古典控制或基于状态空间模型的控制的控制策略控制所述机器人的动作。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制装置还包括作业指令输入部，所述作业指令输入部接收使所述机器人进行的作业指令，

根据输入的作业指令，所述锁定控制部控制所述柔软部的锁定及解锁，所述动作控制部切换用于控制所述机器人的动作的控制策略。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制装置还包括传感器信息获取部，所述传感器信息获取部获取表示所述机器人与对象物之间的距离的传感器信息，

根据所述机器人与所述对象物之间的距离，所述锁定控制部控制所述柔软部的锁定及解锁，所述动作控制部切换用于控制所述机器人的动作的控制策略。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制装置还包括传感器信息获取部，所述传感器信息获取部获取所述机器人与对象物的接触相关的传感器信息，

根据所述机器人是否与所述对象物接触，所述锁定控制部控制所述柔软部的锁定及解锁，所述动作控制部切换用于控制所述机器人的动作的控制策略。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制装置还包括传感器信息获取部，所述传感器信息获取部获取所述机器人的传感器信息，

所述动作控制部根据所述动作控制部利用的控制策略确定所述传感器信息获取部所获取的传感器信息中用于控制所述机器人的动作的传感器信息。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，

获取的所述传感器信息包括表示所述柔软部的状态的传感器信息，

如果所述柔软部呈解锁状态，所述动作控制部则将表示所述柔软部的状态的传感器信息确定为用于控制所述机器人的动作的传感器信息。

9.根据权利要求1至6中任一项所述的控制装置，其中，

所述控制装置还包括传感器信息获取部，所述传感器信息获取部获取所述机器人的传感器信息，

所述传感器信息获取部根据所述动作控制部利用的控制策略确定从所述机器人获取的传感器信息。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的控制装置，其中，

所述机器人包括用于抓持对象物的抓爪和用于使所述抓爪移动的臂，

所述柔软部设置于所述抓爪的中途、所述抓爪与所述臂之间以及所述臂的中途中的至少任一位置。

11.一种机器人系统，包括：

机器人，所述机器人包括用于抓持对象物的抓爪和用于使所述抓爪移动的臂，并在所述抓爪的中途、所述抓爪与所述臂之间以及所述臂的中途中的至少任一位置具有柔软部；以及

权利要求1至10中任一项所述的控制装置。