[发明专利]基于对象底部位置的深度估计

权利要求书

1.一种计算机实现的方法，包括：

从相机接收表示环境中的对象的图像数据；

基于所述图像数据来确定所述对象的底部在所述图像数据内的垂直位置；

确定所述垂直位置与所述图像数据的高度之间的对象底部比率；

通过距离投影模型并且基于所述对象底部比率来确定所述相机与所述对象之间的物理距离的估计，其中，所述距离投影模型为多个候选对象底部比率中的每个相应候选对象底部比率定义(i)相应候选对象底部比率与(ii)所述环境中的对应物理距离之间的映射；以及

生成所述相机与所述对象之间的所述物理距离的所述估计的指示。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述映射是基于所述相机被定位在所述环境内的预定高度处的假设。

3.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，当在捕捉所述图像数据时所述相机的物理高度高于所述预定高度时，所述相机与所述对象之间的所述物理距离的所述估计是低估，并且其中，当在捕捉所述图像数据时所述相机的所述物理高度低于所述预定高度时，所述相机与所述对象之间的所述物理距离的所述估计是高估。

4.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，进一步包括：

通过与所述相机相关联的用户接口来接收所述预定高度的指定；以及

基于所述预定高度的所述指定，通过修改所述映射以假设所述相机根据所述预定高度的所述指定来定位而配置所述距离投影模型。

5.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中，配置所述距离投影模型包括：

基于所述预定高度的所述指定，从多个候选映射中选择所述映射，其中，所述多个候选映射中的每个相应映射与所述预定高度的对应指定相关联。

6.根据权利要求4所述的计算机实现的方法，其中，所述距离投影模型包括机器学习模型，并且其中，配置所述距离投影模型包括：

基于所述预定高度的所述指定来调整所述机器学习模型的至少一个输入参数。

7.根据权利要求2所述的计算机实现的方法，其中，所述映射是基于所述相机的几何模型，其中，所述几何模型包括：(i)所述相机具有焦距并且被设置在所述环境内的所述预定高度处，(ii)所述相机的光轴基本上平行于所述环境的地面定向，以及(iii)多条线中的每条相应线从所述相机的图像传感器上的相应点投影到所述环境的所述地面上的对应点，并且其中，每个相应候选对象底部比率基于所述几何模型与所述环境中的所述对应物理距离相关联。

8.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中，所述映射包括(i)对应于所述相机的纵向定向的第一映射和(ii)对应于所述相机的横向定向的第二映射，其中，与所述第一映射相关联的每个相应候选对象底部比率是在纵向图像数据内的对应垂直位置与所述纵向图像数据的高度之间的，其中，与所述第二映射相关联的每个相应候选对象底部比率是在横向图像数据内的对应垂直位置与所述横向图像数据的高度之间的，并且其中所述方法进一步包括：

基于在捕捉所述图像数据时所述相机的定向来确定所述图像数据的所述高度；以及

基于在捕捉所述图像数据时所述相机的所述定向来选择所述第一映射或所述第二映射以在确定所述相机与所述对象之间的所述物理距离的所述估计中使用。

9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，进一步包括：

从与所述相机相关联的一个或多个传感器获得指示所述相机的俯仰角的传感器数据；

基于指示所述相机的所述俯仰角的所述传感器数据来确定所述对象底部比率的估计偏移，所述估计偏移考虑了由所述相机的所述俯仰角相对于零俯仰角引起的所述垂直位置的变化；以及

确定所述对象底部比率与所述估计偏移之和，其中，所述距离投影模型被配置成基于所述和来确定所述相机与所述对象之间的所述物理距离的所述估计。