[发明专利]机器人臂与外科手术探针的集成

说明书

本公开的实施例提供了用于将探针耦合到器械设备操纵器(例如，机器人臂)的改进的方法和装置。在一些实施例中，可以由手持件承载的探针被配置成耦合到机器人臂的设备操纵器的端部。可以提供一种传动装置，该传动装置被配置成耦合到探针并且还耦合到器械设备操纵器。该传动装置可被配置成接收来自器械设备操纵器的运动输入，并将运动输入变换成探针的运动。该传动装置可以提供改进的探针的移动。通过减少手持件和探针上的部件数量，手持件和探针可以作为无菌的、一次性使用的消耗品设备提供，并且传动装置可以重复使用。

相关申请

本申请要求享有2020年7月27日提交的第16/940,085号美国专利申请和2020年6月26日提交的第63/044,914号美国临时申请的优先权，这两个美国申请的公开内容据此通过引用以其整体并入。

本申请的主题与2015年9月4日提交的、2016年3月10日以WO 2016/037137公布的第PCT/US2015/048695号国际申请和2020年3月9日提交的、2020年9月10日以WO 2020/181290公布的题为“ROBOTIC ARMS AND METHODS FOR TISSUE RESECTION AND IMAGING”的第PCT/US2020/021756号国际申请相关，这两个申请的全部内容通过引用并入本文。

背景

本公开的领域涉及用能量处理组织，并且更具体地涉及在这种处理中使用的外科手术工具。进行这样的处理的现有方法利用可手动控制的或者在某些情况下附接到器械设备操纵器(例如机器人臂)的一个或更多个器械。

与本公开有关的工作表明，至少一些现有的处理设备不太理想地适合于与机器人臂耦合。外科手术系统中使用的机器人臂通常在臂的端部上有电机。由于这些电机在臂的端部上，所以它们的尺寸和性能特点受到了一定的限制。此外，至少一些现有的外科手术器械不太适合放置在机器人臂上。例如，至少一些现有的器械可能具有现有的机器人臂不容易满足的性能要求。

鉴于上述内容，需要能够容易地耦合到机器人臂并提供改进性能的器械。

这些缺点中的至少一些将通过本公开得到改善。

概述

本公开的实施例提供了用于将探针耦合到器械设备操纵器(例如，机器人臂)的改进的方法和装置。在一些实施例中，可以由手持件(handpiece)携带的探针被配置成耦合到机器人臂的设备操纵器的端部。可以提供一种传动装置(transmission)，该传动装置被配置成耦合到探针并且还耦合到器械设备操纵器。该传动装置可以被配置成接收来自器械设备操纵器的运动输入，并将该运动输入变换为探针的运动。该传动装置可以提供改进的探针移动。在一些实施例中，该传动装置可使探针线性地、旋转地移动，并可使探针根据预定的处理计划振荡。在一些实施例中，该传动装置被配置成可重复使用，并且手持件和处理探针被配置为消耗品。通过减少手持件和探针上的部件的数量，手持件和探针可以作为无菌的、一次性使用的消耗品设备提供，而传动装置可重复使用。

通过引用并入

在本文中提到和确认的所有专利、申请和公布特此通过引入以其整体并入，并且即使在本申请的其他地方被提到也应被考虑为通过引入被完全并入。

附图简述

通过参考阐述说明性实施例的下面的详细描述和附图将获得本公开的特征、优点和原理的更好理解，其中：

图1示出了根据一些实施例的用于在患者体内执行组织切除的系统的前视图；

图2示意性地示出了根据一些实施例的用于在患者体内执行组织切除的系统；

图3A和图3B示出了根据一些实施例的用于支撑一个或更多个机器人臂的公共基座或底座的透视图；