[发明专利]用于注释点云生成的双激光雷达传感器

权利要求书

1.一种计算机实施的方法，包括：

从第一激光雷达传感器获得表示在视场中检测到的一个或多个对象的三维位置的第一点数据；

从第二激光雷达传感器获得表示所述视场中所述一个或多个对象的二维位置和速度的第二点数据；

基于所述第一点数据和所述第二点数据的时间、位置和强度特征的相关性，执行所述第一点数据和所述第二点数据之间的点关联；和

基于所述第一点数据和所述第二点数据之间的所述点关联，生成点云，所述点云包括表示所述视场中所述一个或多个对象的点以及所述一个或多个对象的关联速度。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括，在给定时刻对所述第一点数据和所述第二点数据执行定时和扫描同步，以确定在所述给定时刻所述第一点数据和所述第二点数据被捕获。

3.根据权利要求1所述的方法，其中执行点关联包括：

基于时间、位置和强度的相似性将表示所述第二点数据中所述一个或多个对象的点匹配到所述第一点数据中表示所述一个或多个对象的点；和

基于所述匹配，将所述第二点数据中的点的速度信息分配给所述第一点数据中的对应点。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一点数据以比所述第二点数据的分辨率更高的分辨率表示对象的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一激光雷达传感器是飞行时间(ToF)激光雷达传感器。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二激光雷达传感器是相干激光雷达传感器或调频连续波(FMCW)激光雷达传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述第二激光雷达传感器被配置为生成单个发散光束，所述单个发散光束基本上仅在相对于车辆移动方向的方位角上被扫描。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述第一激光雷达传感器获得所述第一点数据和从所述第二激光雷达传感器获得所述第二点数据均在车辆上执行，并且其中，用于所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器的所述视场设置在所述车辆的移动方向上，并且其中，所述第二激光雷达传感器被配置为基本上仅在相对于所述车辆的移动方向的方位角上进行扫描。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述第一激光雷达传感器获得所述第一点数据和从所述第二激光雷达传感器获得所述第二点数据在自主车辆上执行。

10.根据权利要求9所述的方法，还包括：

至少部分地基于所述视场中所述一个或多个对象的位置和速度来控制所述自主车辆的移动。

11.一种传感器系统，包括：

第一激光雷达传感器，其被配置为生成表示在视场中检测到的一个或多个对象的三维位置的第一点数据；

第二激光雷达传感器，其被配置为生成表示在所述视场中所述一个或多个对象的二维位置和速度的第二点数据；

一个或多个处理器，其耦合到所述第一激光雷达传感器和所述第二激光雷达传感器，其中所述一个或多个处理器被配置为：

基于所述第一点数据和所述第二点数据的时间、位置和强度特征的相关性，在所述第一点数据和所述第二点数据之间执行点关联；和

基于所述第一点数据和所述第二点数据之间的所述点关联，生成点云，所述点云包括表示所述视场中所述一个或多个对象的点以及所述一个或多个对象的关联速度。

12.根据权利要求11所述的传感器系统，其中所述一个或多个处理器被配置为：

在给定时刻对所述第一点数据和所述第二点数据执行定时和扫描同步，以确定在所述给定时刻所述第一点数据和所述第二点数据被捕获。