[发明专利]用于识别图像伪影的方法、用于执行这种方法的控制装置、具有这种控制装置的识别装置和具有这种识别装置的机动车

说明书

本发明涉及一种用于识别在借助照明装置(5)和光学传感器(7)所采集的按时间排序的连串照片(23)中的图像伪影的方法，其中，照明装置(5)和光学传感器(7)以自身运动的方式位移；其中，对照明装置(5)和光学传感器(7)的驱控进行相互时间协调；其中，利用光学传感器(7)借助时间协调的驱控来采集至少两个前后相继的照片(23)；其中，由至少两个前后相继的照片(23)计算具有运动场向量(25)的运动场；其中，从该运动场中除去所有因自身运动而可预期的运动场向量(25)，由此获得差分运动场；其中，在该差分运动场中的运动场向量(25)根据至少一个分组标准被汇总成图像侧对象(27)；其中，图像侧对象(27)接受运动合理性检查，据此将所述图像侧对象(27)分类为合理或不合理；并且其中，被分类为不合理的图像侧对象(27)被识别为图像伪影。

技术领域

本发明涉及一种用于识别图像伪影的方法、一种用于执行这种方法的控制装置、一种具有这种控制装置的识别装置和一种具有这种识别装置的机动车。

背景技术

从具有公开号WO 2017/009848 A1的国际专利申请中得到一种方法，在此，照明装置和光学传感器以时间相互协调的方式被驱控，以便在光学传感器的观测区域内拍摄一定的可见距离区域。但是，光学传感器的照片中的图像伪影的存在和/或伪影识别在此未做讨论。

发明内容

因此本发明的目的是提供一种用于识别图像伪影的方法、一种用于执行这种方法的控制装置、一种具有这种控制装置的识别装置和一种具有这种识别装置的机动车，其中，所述缺点至少部分被消除、最好得以避免。

如此实现该目的，即，提供本技术教导，尤其是独立权利要求的以及在从属权利要求和说明书中公开的实施方式的教导。

尤其如此实现该目的，即，提供一种用于识别在借助照明装置和光学传感器采集的按时间排序的连串照片中的图像伪影的方法。所述照明装置和光学传感器以自身运动的方式移位。所述照明装置和光学传感器在此在时间上相互协调地被驱控，并且至少两个前后相继的照片通过光学传感器借助时间上协调的驱控被采集。从至少两个前后相继的照片中计算具有运动场向量的运动场。接着，从运动场中除去因为照明装置和光学传感器的自身运动而可预期的所有运动场向量，由此获得差分运动场。在差分运动场中的运动场向量根据至少一个分组标准被汇总成图像侧对象。图像侧对象经受运动合理性检查。依据运动合理性检查，图像侧对象被分类为合理或不合理。最终，被分类为不合理的图像侧对象被识别为图像伪影。

借助此处所提出的方法而优选可行的是识别图像伪影，尤其在光学传感器的透镜处的逆向反射对象和/或光致发光对象的镜像。该识别防止对图像伪影的错误估算和错误解读。

该方法可以很有利地被用在自动行驶车辆、尤其是自动行驶卡车中。该方法允许识别图像信息，其并非是真实对象的成像，而是例如镜像。因此尤其可以防止不必要的车辆反应。

用于借助照明装置和光学传感器的相互时间协调的驱控生成照片的方法尤其涉及被称为选通成像法的方法；光学传感器尤其是摄像头，其仅在指定的受限时间范围内切换至敏感，这被称为“选通驱控”，摄像头因此是选通摄像头。该照明装置也相应地在时间上仅以一定的所选时间间隔被驱控，以照亮对象侧场景。

尤其通过该照明装置来发出预定数量的优选具有5ns-20ns持续时间的光脉冲。光学传感器的曝光的开始和结束与所输出的光脉冲的数量和持续时间相关联。因此，一定的可见距离区域可以通过对照明装置以及光学传感器两者的时间驱控按照相应规定的局部位置(即尤其是距离区域的起点距光学传感器的规定距离和规定的距离区域宽度)由光学传感器来测定。

可见距离区域在此是三维空间内的如下对象侧区域，其由照明装置的光脉冲的数量和持续时间结合光学传感器的曝光开始和结束借助光学传感器以两维照片的形式呈现在光学传感器的图像平面上。