[发明专利]用于确定制动压力变化的方法

说明书

建议了一种用于确定车辆车轮的制动压力变化以优化制动过程的方法，该方法具有下列步骤：提供车轮的当前车轮状态，其中所述车轮状态具有多个状态参数；确定其值偏离目标车轮状态的至少一个状态参数；根据所述至少一个状态参数与所述目标车轮状态的偏差，确定所述制动压力变化的变化方向；提供制动压力特性曲线族，用于确定所述制动压力变化的值，其中所述制动压力特性曲线族将制动压力变化分配给所述多个状态参数，并且所述制动压力特性曲线族对于制动压力变化和状态参数变化的所确定的变化方向是特定的；利用当前车轮状态和所提供的制动压力特性曲线族来确定制动压力变化的值。

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆车轮的制动压力变化以优化制动过程的方法。

背景技术

如果（例如在漂滑现象或者寒冷条件、如暴雨、雪或者冰的情况下）超过车辆车轮与行车道之间的最大摩擦系数值，则即将发生由于车辆车轮对行车道的附着力丧失而不稳定的行驶情形。对于许多驾驶辅助系统以及对于半自动化车辆而言，重要的是不超过最大摩擦系数值，以便始终保正安全的行驶状态或者必要时结束自动驾驶功能。

现代机动车具有调节装置、如行驶动力学调节装置（ESP，电子稳定程序）。在此，电子稳定程序实质上是滑移调节系统。在进入危急的行驶情形时，那么如例如防抱死制动系统（ABS）或者牵引力控制系统（TCS）之类的安全系统进行干预。

这种系统以防抱死控制（ALC，Anti Lock Control）为基础，亦即以带有建立、解除和维持制动压力的制动压力调节装置为基础，以便抵制车轮抱死并且缩短制动距离。当前的ALC具有许多参数，以便为应用工程师给予能够实现针对不同车辆的最优性能的可能性。但是，找到这些参数的最优值是非常费事的。

因为应用工程师必须进行不同的ALC操纵（Manoever），必须触发具有全制动的ALC，必须评价测量并且必须评估这些许多参数中的哪些参数要被适配（angepasst），以便改善性能，而且必须多次重复这些，直至达到目标性能。

发明内容

本发明的任务是简化用于适配防抱死控制器的参数搜索。控制器要独立学习最佳的制动压力变化，以便保持车辆车轮稳定，并且同时实现尽可能短的制动距离。

根据本发明的多个方面，建议了根据独立权利要求的特征的一种用于确定车辆车轮的制动压力变化以优化制动过程的方法、一种用于确定制动压力特性曲线族（Kennfeld）的方法、所述方法的应用、一种用于进行操控的方法、一种设备、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质，它们至少部分地解决了上面提到的任务。有利的构建方案是从属权利要求以及随后的描述的主题。

在本发明的整个说明书中，方法步骤序列示出为使得，可容易理解该方法。但是，本领域技术人员将认识到，也可以以其他顺序来遍历这些方法步骤中的许多方法步骤，并且这些方法步骤中的许多方法步骤导致相同的或者相对应的结果。在这个意义上，可以相对应地改变这些方法步骤的顺序。

根据一个方面，建议了一种用于确定车辆车轮的制动压力变化以优化制动过程的方法，该方法具有下列步骤：

在该方法的一个步骤中，提供车轮的当前车轮状态，其中该车轮状态具有多个状态参数。在另一步骤中，确定如下至少一个状态参数：所述至少一个状态参数的值偏离目标车轮状态。在另一步骤中，根据至少一个状态参数与目标车轮状态的偏差，确定制动压力变化的变化方向。在另一步骤中，提供了用于确定制动压力变化的值的制动压力特性曲线族，其中该制动压力特性曲线族将制动压力变化分配给多个状态参数，并且对于制动压力变化和状态参数变化的所确定的变化方向是特定的。在另一步骤中，利用当前车轮状态和所提供的制动压力特性曲线族，确定制动压力变化的值。

在此，多个状态参数、如例如车轮的滑移或者加速度借助如下信号来确定：所述信号由车辆的传感器、如例如惯性传感器或者转速传感器来生成。也就是说，车轮状态例如可以是车轮的滑移和加速度的函数：

车轮状态=f(滑移, aRad)。