[发明专利]用于基于吸力抓握袋装物体的末端执行器装置和系统

权利要求书

1.一种用于拾放系统的末端执行器，包括：

具有真空管线开口和物体接合区域的主体结构，所述真空管线开口构造成将真空压力系统的至少一条压力管线联接到所述主体结构的限定内部通道；

所述主体结构包括吸盘系统，所述吸盘系统包括在所述物体接合区域处的柔性密封唇形部；

所述主体结构包括限定凹形内腔室的内部结构，所述内腔室具有在所述物体接合区域处的腔室开口，所述腔室开口定位在所述密封唇形部的抓握区域内部；

所述内部结构包括沿着所述凹形内腔室的至少一个壁定位的入口孔阵列，其中每个入口孔都在所述主体中限定了通向所述限定内部通道的开口。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述入口孔阵列包括入口孔的第一子组，所述入口孔的第一子组沿着所述内部结构的与限定的腔室开口相对的壁定位。

3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，所述入口孔阵列包括沿着所述凹形内腔室的第二壁的入口孔的至少一个第二子组，其中入口孔的第二子组是在与入口孔的第一子组的取向不同的取向上限定的。

4.根据权利要求3所述的末端执行器，其中，所述凹形内腔室是扩大的凹形内腔室，其内腔室宽度大于所述腔室开口的宽度；其中所述内部结构还包括至少部分地限定所述腔室开口的唇形结构；其中所述入口孔的第一子组在所述腔室开口的方向上打开，并且入口孔的第二子组定位在所述唇形结构上并且在远离所述腔室开口的方向上打开。

5.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述腔室开口的平均宽度小于所述凹形内腔室的高度。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，还包括过渡空气通道，其中每个过渡空气通道从所述凹形内腔室的内边缘向外朝向所述密封唇形部延伸。

7.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述吸盘系统由柔性材料制成；其中所述凹形内腔室由刚性材料制成并插入所述吸盘系统的中心开口内。

8.根据权利要求7所述的末端执行器，其中，所述凹形内腔室包括从所述腔室开口向外延伸的一组凸缘，从而在被插入所述吸盘系统的中心开口时形成一组过渡空气通道。

9.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述吸盘系统包括形成所述主体结构的外表面的波纹管，其中所述波纹管连接到所述密封唇形部。

10.根据权利要求9所述的末端执行器，还包括包围所述波纹管的刚性护罩。

11.一种末端执行器系统，包括：

●第一末端执行器，所述第一末端执行器包括：

■具有真空管线开口和物体接合区域的主体结构，所述真空管线开口构造成将真空压力系统的至少一条压力管线联接到所述主体结构的限定内部通道；

■所述主体结构包括吸盘系统，所述吸盘系统包括在所述物体接合区域处的柔性密封唇形部；

■所述主体结构包括限定凹形内腔室的内部结构，所述凹形内腔室具有在所述物体接合区域处的腔室开口，所述腔室开口定位在所述密封唇形部的抓握区域内部；

■所述内部结构包括沿着所述凹形内腔室的至少一个壁定位的入口孔阵列，其中每个入口孔都在所述主体中限定了通向所述限定内部通道的开口；和

●第二末端执行器。

12.根据权利要求11所述的末端执行器系统，其中，所述第一末端执行器和第二末端执行器具有基本沿着同一平面限定的物体接合区域。

13.根据权利要求11所述的末端执行器系统，还包括联接到所述第一末端执行器的第一真空管线；以及联接到所述第二末端执行器的第二真空管线。

14.根据权利要求11所述的末端执行器系统，其中，所述第二末端执行器是吸盘式末端执行器。