[发明专利]用于自动导引车辆的夹持系统

说明书

本发明公开了用于自动导引车辆(AGV)夹持系统和此类AGV。用于自动夹持和拉动/推动推车的夹持系统包括独特的夹持端部执行器，该夹持端部执行器确保推车的受控转向，同时允许推车相对于AGV的本体滚动。端部执行器包括用于指示推车和夹持系统之间的连接状态的装置，从而确保可靠、安全和有效的推车夹持和拉动操作。

技术领域

本发明涉及一种用于自动导引车辆的夹持系统，该夹持系统用于对接和脱离推车并且用于拉动和推动推车。更具体地，本发明涉及一种操纵器型夹持系统。

背景技术

在一个结构内或多个结构之间的物品运输在某种程度上已经造成了问题。例如，拥有超过500张病床的医院需要花费相当多的工作时间来物理移动织物、医学标本、药物、血液制品、病人图表、x光设备和餐食。

如今，许多运输选项作为商业产品存在，例如传送带、气动管、万向推车和移动机器人。移动机器人，尤其是自动导引车辆(AGV)已经配备了在计算机控制下的驱动系统，这允许在多个位置之间进行自动导引。

用AGV上的后部安装的牵引装置牵引推车在本领域中是众所周知的。通常，商业挂接装置和球头安装在AGV的一端部处，通常是后部，在此处连接包括可释放插座和牵引杆的推车。

美国专利申请第15/566516号(公开号US2018/0281178)公开了一种移动机器人系统，其包括AGV和安装在AGV上的夹持装置。AGV包括车轮驱动马达、车载计算机、用于在具有障碍物的移动的环境中导航、定向和操纵的装置、传感器系统以及用于接收和发送信号的无线通信系统。夹持系统包括用于将夹持系统附接至AGV的基座、臂以及用于夹持推车的夹持器。此类夹持系统的主要挑战在于，推车拉动AGV相对于推车的位置必须非常精确，以便能够夹持推车。这可能需要多次对接和再对接的尝试，和/或需要以低速进行对接。现有技术的另一个挑战是，在夹持机构被激活之前和/或被激活的同时，没有关于夹持器是否与推车的连接部件正确对准的安全指示。这可能导致夹持装置与推车之间的不正确/弱的联接，并且可能导致需要额外的联接尝试、增加联接机构的磨损和撕裂，并且导致推车在运输过程中丢失的情况。

现有技术解决方案的另一挑战在于，没有关于推车是否正确地从推车拉动车辆脱离的安全指示。这可能导致这样的情况：当车辆处于“无推车”行驶模式时，推车仍然意外地附接到推车拉动车辆，并且在绕过障碍物和结构元件行进时没考虑意外地附接的推车的额外足迹。

本发明的目的是改进现有技术并提供一种用于AGV的具有安全、可靠和快速夹持机构的车辆夹持系统以及一种具有此类系统的AGV。本发明的另一个目的是提高平稳地夹持各种推车以进行安全的拉动或推动操作的可能性，这些推车可以是或可以不是专门为自动运输设计的。另一个目的是当应该没有推车被连接时，提供具有夹持系统的AGV的更安全的操作。

发明内容

根据本发明的一个方面，公开了一种用于自动导引车辆(AGV)的夹持系统1。夹持系统1包括用于将夹持系统1附接至AGV的本体4的基座2、用于操纵端部执行器8的臂6，该端部执行器用于夹持由AGV牵引或推动的推车。臂6在一端部处枢转地附接到基座2，从而允许臂6相对于AGV的偏转运动。在臂6的另一端部处设有附接到臂6的端部执行器8。端部执行器8的高度由臂6的致动器14调节。

端部执行器8经由枢转连接件10附接到臂6。这允许端部执行器8相对于臂6的滚动运动，同时限制该端部执行器相对于该臂的偏转运动。如果只有传感器臂20a、20b中的一个传感器臂被压靠在推车的连接部件上，