[发明专利]用于车辆的转向系统

权利要求书

1.一种用于车辆的转向系统，所述用于车辆的转向系统包括：

转向构件，所述转向构件被配置成接收转向操作；

转向机构，所述转向机构与所述转向构件机械地分离并且被配置成经由所述转向机构的运动使车轮转向；

转向角传感器，所述转向角传感器检测所述转向构件的转向角；

被转向角传感器，所述被转向角传感器检测所述车轮的被转向角；

转向致动器，所述转向致动器被配置成向所述转向机构提供驱动力；

反作用力致动器，所述反作用力致动器被配置成响应于所述转向操作而向所述转向构件施加反作用力；以及

控制单元，所述控制单元控制所述转向致动器的操作以使所述被转向角与所述转向角成规定关系，并且控制所述反作用力致动器的操作以使所述反作用力与所述车轮的被转向状态相对应，

其中，当所述被转向角偏离与所述转向角的所述规定关系时，立即或在满足触发条件时，所述控制单元驱动所述转向致动器以使所述被转向角更接近与所述转向角的所述规定关系，并且对所述车辆的速度或加速度设定上限。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的转向系统，其中，所述控制单元被配置成获取所述转向致动器的最大输出，并且当所述转向致动器的所述最大输出等于或大于规定值时，所述控制单元不对所述车辆的速度或加速度设定所述上限。

3.根据权利要求2所述的用于车辆的转向系统，其中，所述控制单元根据所述转向致动器的所述最大输出来计算最大校正角，所述最大校正角被给出为能在规定时间段内实现的所述被转向角的最大改变值，并且即使当所述转向致动器的所述最大输出小于所述规定值时，只要所述被转向角偏离与所述转向角的所述规定关系的偏差量等于或小于所述最大校正角，所述控制单元就不对所述车辆的速度或加速度设定所述上限。

4.根据权利要求3所述的用于车辆的转向系统，其中，当所述转向致动器的所述最大输出小于所述规定值，并且所述被转向角偏离所述规定关系的所述偏差量等于或大于所述最大校正角时，所述控制单元对所述车辆的速度或加速度设定所述上限，直到所述最大输出变得等于或大于所述规定值，或者直到所述偏差量变得等于或小于所述最大校正角。

5.根据权利要求2所述的用于车辆的转向系统，其中，所述控制单元根据所述转向致动器的所述最大输出来计算最大校正角，所述最大校正角被给出为能在规定时间段内实现的所述被转向角的最大改变值，并且即使当所述转向致动器的所述最大输出小于所述规定值时，只要作为使所述被转向角与所述转向角处于中性点的同一侧所需的校正量而给出的同向校正量等于或小于所述最大校正角，所述控制单元就不对所述车辆的速度或加速度设定所述上限。

6.根据权利要求5所述的用于车辆的转向系统，其中，当所述转向致动器的所述最大输出小于所述规定值，并且所述同向校正量大于所述最大校正角时，所述控制单元对所述车辆的速度或加速度设定所述上限，直到所述被转向角与所述转向角处于所述中性点的同一侧，直到所述最大输出变得等于或大于所述规定值，或者直到所述同向校正量变得等于或大于所述最大校正角。