[发明专利]可移动型焊接机器人的控制方法、焊接控制装置、可移动型焊接机器人以及焊接系统

权利要求书

1.一种可移动型焊接机器人的控制方法，其使用了焊接系统，所述焊接系统具有：可移动型焊接机器人，其相对于具有角部的工件设置导轨，并在所述导轨上移动而对所述工件进行电弧焊接；以及焊接控制装置，其控制所述可移动型焊接机器人，

所述可移动型焊接机器人的控制方法的特征在于，

所述可移动型焊接机器人具有焊炬以及使所述焊炬沿焊接线方向可动的可动部，

所述焊接控制装置具有判定所述工件上的焊炬位置的焊炬位置判定部以及算出所述焊炬位置上的焊炬角度的焊炬角度算出部，

所述可移动型焊接机器人的控制方法包括：

利用所述焊炬位置判定部判定所述工件上的焊炬位置的步骤；

利用所述焊炬角度算出部算出所述焊炬位置上的焊炬角度的步骤；以及

基于算出的所述焊炬角度利用所述可动部控制所述焊炬角度的步骤。

2.根据权利要求1所述的可移动型焊接机器人的控制方法，其特征在于，

所述焊炬位置判定部利用触摸感测、激光感测、视觉感测中的至少一个感测机构判定所述焊炬位置、或根据预先设定的示教点位置判定所述焊炬位置。

3.根据权利要求1或2所述的可移动型焊接机器人的控制方法，其特征在于，

所述焊炬角度算出部基于工件信息、导轨信息以及所述工件和所述导轨的位置信息来算出所述焊炬角度。

4.根据权利要求1或2所述的可移动型焊接机器人的控制方法，其特征在于，

所述焊接控制装置包括焊接条件算出部，

在所述焊炬位置，进行所述焊炬角度的控制并且进行焊接条件的控制。

5.根据权利要求4所述的可移动型焊接机器人的控制方法，其特征在于，

所述焊接条件的控制对焊接电流、电弧电压、焊嘴-母材间距离以及机器人移动速度中的至少一个条件进行控制。

6.根据权利要求1或2所述的可移动型焊接机器人的控制方法，其特征在于，

所述可动部以所述工件的直线部处的所述焊炬角度为基准，以使所述工件的直线部以及角部处的所述焊炬角度大致恒定的方式控制所述焊炬角度。

7.根据权利要求3所述的可移动型焊接机器人的控制方法，其特征在于，

所述焊炬角度算出部基于所述焊炬位置上的所述工件的角部处的曲率半径值以及所述导轨的曲线部处的曲率半径值来算出所述焊炬角度。

8.根据权利要求4所述的可移动型焊接机器人的控制方法，其特征在于，

以使所述角部的热量输入量以及所述工件的直线部与所述角部的边界区域的热量输入量相对于所述直线部处的热量输入量分别成为±20％的范围的方式进行所述焊接条件的控制。

9.一种焊接控制装置，其用于控制相对于具有角部的工件设置导轨并在所述导轨上移动而对所述工件进行电弧焊接的可移动型焊接机器人，

所述焊接控制装置的特征在于，

所述焊接控制装置具有判定所述工件上的焊炬位置的焊炬位置判定部以及算出所述焊炬位置上的焊炬角度的焊炬角度算出部，

所述焊炬位置判定部判定所述工件上的焊炬位置，

所述焊炬角度算出部算出所述焊炬位置上的焊炬角度，

所述焊接控制装置基于算出的所述焊炬角度，控制所述焊炬角度。

10.一种可移动型焊接机器人，其相对于具有角部的工件设置导轨，并在所述导轨上移动而对所述工件进行电弧焊接，且由权利要求9所述的焊接控制装置控制，

所述可移动型焊接机器人的特征在于，

所述可移动型焊接机器人具备焊炬以及使所述焊炬沿焊接线方向可动的可动部，

基于由所述焊炬角度算出部算出的所述焊炬角度，所述可动部控制所述焊炬角度。