[发明专利]机器人外科工具的关节运动机构

权利要求书

1.一种机器人外科工具，包括：

驱动外壳，所述驱动外壳具有第一端部和第二端部；

至少一个花键，所述至少一个花键在所述第一端部与所述第二端部之间延伸并且包括随着所述至少一个花键的旋转而旋转的驱动齿轮；

托架，所述托架可移动地安装到所述至少一个花键；

细长轴，所述细长轴从所述托架延伸并且穿过所述第一端部；

端部执行器，所述端部执行器布置在所述细长轴的远侧端部处；

腕部，所述腕部插置在所述端部执行器与所述轴的所述远侧端部之间；和

激活机构，所述激活机构被容纳在所述托架中并且可操作地联接到所述驱动齿轮，使得所述驱动齿轮的旋转对应地致动所述激活机构，从而导致所述腕部使所述端部执行器在至少一个平面中进行关节运动。

2.根据权利要求1所述的机器人外科工具，还包括：

驱动输入件，所述驱动输入件布置在所述第一端部处并且可操作地联接到所述至少一个花键，使得所述驱动输入件的旋转对应地使所述至少一个花键和所述驱动齿轮旋转；并且

其中，所述机器人外科工具能够接合器械驱动器，所述器械驱动器布置在机器人臂的端部处并且能够在所述第一端部处与所述驱动外壳配合，所述器械驱动器提供驱动输出件，所述驱动输出件能够与所述驱动输入件配合，使得所述驱动输出件的旋转对应地使所述驱动输入件旋转，从而致动所述激活机构。

3.根据权利要求2所述的机器人外科工具，其中，所述轴经由被限定为纵向穿过所述器械驱动器的中心孔而延伸穿过所述器械驱动器。

4.根据权利要求1所述的机器人外科工具，其中，所述托架包括串联布置的至少第一层和第二层，并且其中所述驱动齿轮布置在所述第一层的部分与所述第二层的部分之间并且围绕至少一个第二花键可滑动地设置。

5.根据权利要求1所述的机器人外科工具，其中，所述激活机构包括：

第一载体，所述第一载体至少部分地围绕所述轴延伸并且可操作地联接到延伸到所述腕部的第一驱动构件；和

第二载体，所述第二载体至少部分地围绕所述轴延伸并且可操作地联接到延伸到所述腕部的第二驱动构件，

其中，所述激活机构的致动使所述第一载体和所述第一驱动构件沿着所述轴在第一轴向方向上移动并且还使所述第二载体和所述第二驱动构件沿着所述轴在第二轴向方向上移动，其中所述第一轴向方向和所述第二轴向方向共线且相反。

6.根据权利要求5所述的机器人外科工具，其中，所述第一驱动构件的远侧端部和所述第二驱动构件的远侧端部在所述端部执行器处对抗地操作以使所述端部执行器在所述至少一个平面中进行关节运动。

7.根据权利要求5所述的机器人外科工具，其中，所述激活机构还包括：

第一传动齿轮，所述第一传动齿轮围绕所述轴延伸并且限定内螺纹，所述第一载体径向地插置在所述轴与所述第一传动齿轮之间并且限定能够与所述第一传动齿轮的所述内螺纹配合的外螺纹；和

第二传动齿轮，所述第二传动齿轮围绕所述轴延伸并且限定内螺纹，所述第二载体径向地插置在所述轴与所述第二传动齿轮之间并且限定能够与所述第二传动齿轮的所述内螺纹配合的外螺纹，

其中，所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮能够与所述驱动齿轮配合，使得所述驱动齿轮的旋转同时使所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮旋转，并且

其中，所述第一传动齿轮的所述内螺纹和所述第二传动齿轮的所述内螺纹的螺纹方向相反，使得使所述第一传动齿轮和所述第二传动齿轮的旋转致使所述第一载体和所述第二载体沿着所述轴在共线但相反的轴向方向上移动。

8.根据权利要求7所述的机器人外科工具，其中，在所述第一载体和所述第二载体之间设置有间隙，以允许所述第一载体和所述第二载体在所述激活机构的致动期间朝向和远离彼此移动。