[发明专利]起重机和起重机控制方法

说明书

本发明提供一种在移动时间短的情况下、微动操作时，即使钢丝绳长度长的情况下也能够降低吊重摆动的起重机。根据吊重目标速度指令值(Vtgt)和至少钢丝绳的长度运算用于抑制吊重的吊重摆动的吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)，在吊重目标速度指令值(Vtgt)的输入时间到达了控制开始等待时间(Twait)，或吊重目标速度指令值(Vtgt)开始了减速的情况下，根据吊重摆动抑制控制的速度指令值(Vout)驱动水平移动装置，在这以外的情况下，根据吊重目标速度指令值(Vtgt)驱动水平移动装置。

技术领域

本发明涉及将吊重悬吊而输送的起重机和起重机控制方法，尤其是涉及具有抑制吊重摆动的功能的起重机和起重机控制方法。

背景技术

近年来，随着起重机的熟练作业者的老龄化、起重机设置台数的增加引起的人手不足，经验少的非熟练作业者驾驶(操作)起重机的机会趋于增加。而且，非熟练作业者尤其是存在如下技术问题：抑制吊重摆动的防摆动操作不熟练，吊重摆动引起的碰撞事故、卡夹事故的危险性高，另外，直到吊重的摆动平息需要时间，作业时间变长。

因此，为了更安全且提高作业效率，希望具有自动抑制吊重摆动的吊重摆动抑制功能的起重机。作为响应这种希望的技术，例如，已知有日本特开2018-2391号公报(专利文献1)中公开的起重机。该专利文献1所记载的起重机构成为，根据小车(手推车)或桥架(以下，称为水平移动装置)的控制速度值和水平移动装置的模型运算吊重的模型速度值，以使吊重模型速度值与吊重目标速度指令值(从输入装置输入)一致或接近的方式运算控制速度值。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-2391号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

但是，在专利文献1中构成为，在从输入装置输入的目标速度指令值的输入时间未到达规定的输入时间的情况下，即在起重机的移动时间短的情况下、或进行微动(inching)操作(在一个方向上以短时间开关)的情况下，不输出模型运算和控制运算的结果，而输出被输入了的目标速度指令值。

因此，在专利文献1中，不能充分抑制起重机的移动时间短的情况下及微动操作时的吊重的残留吊重摆动。另外，除此之外，在钢丝绳长较长的情况下，有时也不能完全抑制吊重的残留吊重摆动。

本发明是鉴于这与的问题而完全的，其目的在于，提供即使在起重机的移动时间短的情况下、进行了微动操作的情况下、和/或钢丝绳长较长的情况下，也能够降低吊重的残留吊重摆动的新起重机、和起重机的控制方法。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的第一特征在于一种起重机，其具有：通过钢丝绳的卷升、卷降使吊重在上下方向上移动的卷升装置；安装卷升装置的、使吊重在水平方向上移动的水平移动装置；生成吊重目标速度指令值的操作输入装置；基于吊重目标速度指令值生成水平移动装置的速度指令值的速度指令值运算装置；和基于速度指令值对水平移动装置进行驱动控制的电动马达控制装置，

速度指令值运算装置具有：

吊重摆动抑制控制装置，其根据吊重目标速度指令值和钢丝绳的长度，运算水平移动装置的用于抑制吊重的吊重摆动的吊重摆动抑制速度指令值；和

切换装置，其在来自操作输入装置的吊重目标速度指令值的输入时间到达了规定的控制开始等待时间的情况下、或来自操作输入装置的吊重目标速度指令值开始了减速的情况下，从吊重摆动抑制控制装置输出吊重摆动抑制速度指令值，在这以外的情况下，输出来自操作输入装置的吊重目标速度指令值。