[发明专利]用于光检测和测距（LIDAR）设备中干扰减轻的光发射器的选择性去激活

说明书

示例实施例涉及用于光检测和测距(lidar)设备中的干扰减轻的光发射器的选择性去激活。示例的方法包括：在点火周期期间去激活lidar设备内的一个或多个光发射器。该方法还包括：识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量。识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量包括：对于与在点火周期期间被去激活的一个或多个光发射器相关联的lidar设备的每个光检测器，确定在点火周期期间是否检测到光信号。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年6月29日提交的美国专利申请第16/916,031号的优先权，其内容引用整体结合于此。

背景技术

除非这里另有说明，否则本节中描述的材料不是本申请中权利要求的现有技术，并且不因为包含在本节中而被承认是现有技术。

自主车辆(autonomous vehicle)或以自主模式操作的车辆可以使用各种传感器检测周围环境。例如，光检测和测距(lidar)设备、无线电检测和测距(雷达)设备和/或相机可以用于识别自主车辆周围环境中的对象。例如，这样的传感器可以用于对象检测和规避、和/或导航。

lidar设备能够确定与环境特征的距离，同时扫描场景以收集数据，该数据能够组合到指示环境中的反射表面的“点云”中。例如，可以通过传送激光脉冲并检测从环境中的对象反射的返回脉冲(如果有的话)，然后根据脉冲传送和反射脉冲接收之间的时间延迟来确定到对象的距离，以确定点云中的个体点。结果，例如，可以生成指示环境中反射特征的位置的点的三维地图。

发明内容

本公开涉及用于检测lidar测量的外部干扰的技术(例如，来自不法个体的恶意干扰或来自另一lidar设备的无意干扰)。这里所描述的技术包括在光发射器本来会发射光信号的时间段期间，去激活(deactivate)一个或多个光发射器。此后，如果光信号在对应的检测周期内被对应的光检测器检测到，则干扰被识别为影响由lidar设备进行的测量。如果干扰被识别为影响由lidar设备进行的测量，则此后可以采取适当的动作(例如，将lidar设备置于降级状态模式、停用lidar设备、从点云中移除对应于干扰已经被确定为影响测量的光检测器的点，等等)。

一方面，提供了一种方法。该方法包括：在点火周期期间去激活光检测和测距(lidar)设备内的一个或多个光发射器。该方法还包括：识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量。识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量包括：对于与在点火周期期间被去激活的一个或多个光发射器相关联的lidar设备的每个光检测器，确定在点火周期期间是否检测到光信号。

另一方面，提供了一种光检测和测距(lidar)设备。lidar设备包括光发射器阵列。lidar设备还包括光检测器阵列。每个光检测器与光发射器阵列中的一个或多个光发射器相关联。此外，lidar设备包括控制器。控制器被配置为使光发射器阵列中的一个或多个光发射器在点火周期期间被去激活。控制器还被配置为识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量。识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量包括：对于与在点火周期期间被去激活的一个或多个光发射器相关联的lidar设备的每个光检测器，确定在点火周期期间是否检测到光信号。

在另一方面，提供了一种其上存储有指令的非暂时性计算机可读介质。当由处理器执行时，所述指令执行一种方法。该方法包括：在点火周期期间使光检测和测距(lidar)设备的一个或多个光发射器去激活。该方法还包括：识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量。识别干扰是否正在影响由lidar设备进行的测量包括：对于与在点火周期期间被去激活的一个或多个光发射器相关联的lidar设备的每个光检测器，确定在点火周期期间是否检测到光信号。

通过阅读以下详细描述，并在适当时参考附图，这些及其他方面、优点和替换方案将对于本领域普通技术人员变得清晰。

附图说明

图1是示出根据示例实施例的车辆的功能框图。