[发明专利]固态成像元件、成像装置、用于操作成像装置的方法、移动对象装置、用于操作移动对象装置的方法以及程序

权利要求书

1.一种固态成像元件，包括：

图像传感器，被配置为捕获图像；以及

惯性测量单元IMU，与所述图像传感器一体地布置并且被配置为检测所述图像传感器的加速度和角速度，

其中，所述IMU将所述图像传感器的所述加速度和所述角速度输出至控制所述图像传感器的驱动的驱动控制单元。

2.根据权利要求1所述的固态成像元件，其中，所述IMU是由多个IMU形成的多IMU。

3.根据权利要求2所述的固态成像元件，其中，在将所述图像传感器划分为多个区域时，配置所述多IMU的所述多个IMU中的每个IMU针对具有以所划分的区域为单位的每个单元区域检测加速度和角速度，并且将每个单元区域的所述加速度和所述角速度按顺序输出至所述驱动控制单元。

4.根据权利要求3所述的固态成像元件，其中，当所述多个IMU中的每个IMU将所述每个单元区域的所述加速度和所述角速度按顺序输出至所述驱动控制单元时，所述图像传感器将图像输出至对应的每个单元区域。

5.根据权利要求1所述的固态成像元件，其中，所述IMU是单个体，所述IMU检测所述图像传感器的所述加速度和所述角速度，并且将所述图像传感器的所述加速度和所述角速度按顺序输出至所述驱动控制单元。

6.根据权利要求1所述的固态成像元件，还包括驱动单元，所述驱动单元被配置为控制所述图像传感器的位置和姿势，

其中，所述驱动控制单元通过使用基于所述图像传感器的所述加速度和所述角速度的惯性导航以及中间输出信号控制由所述驱动单元执行的驱动，来控制所述图像传感器的所述位置和所述姿势。

7.根据权利要求6所述的固态成像元件，其中，所述驱动单元是驱动所述图像传感器的致动器。

8.一种成像装置，包括：

固态成像元件，包括：

图像传感器，被配置为捕获图像，以及

惯性测量单元IMU，与所述图像传感器一体地布置并且被配置为检测所述图像传感器的加速度和角速度；

驱动单元，被配置为控制所述图像传感器的位置和姿势；以及

驱动控制单元，被配置为通过使用基于所述图像传感器的所述加速度和所述角速度的惯性导航以及中间输出信号控制由驱动单元执行的驱动，来控制所述图像传感器的所述位置和所述姿势。

9.根据权利要求8所述的成像装置，还包括图像传感器位置/姿势检测单元，所述图像传感器位置/姿势检测单元被配置为使用基于所述图像传感器的所述加速度和所述角速度的积分运算，来检测所述图像传感器的所述位置和所述姿势，

其中，所述驱动控制单元使用基于所述图像传感器的所述位置和所述姿势的反馈控制，来控制由所述驱动单元执行的驱动。

10.根据权利要求8所述的成像装置，还包括另一IMU，所述另一IMU不同于所述IMU，所述另一IMU与装置主体一体地布置并且被配置为检测所述装置主体的加速度和角速度，

其中，所述驱动控制单元使用基于由所述IMU检测的所述图像传感器的所述加速度和所述角速度以及由所述另一IMU检测的所述装置主体的所述加速度和所述角速度的惯性方向，来控制由所述驱动单元执行的驱动。

11.根据权利要求10所述的成像装置，还包括：

图像传感器位置/姿势检测单元，被配置为使用基于所述图像传感器的所述加速度和所述角速度的积分运算，来检测所述图像传感器的所述位置和所述姿势；以及

主体位置/姿势检测单元，被配置为使用基于所述装置主体的所述加速度和所述角速度的积分运算，来检测所述装置主体的位置和姿势，

其中，所述驱动控制单元使用基于所述图像传感器的所述位置和所述姿势的反馈控制和基于所述装置主体的所述位置和所述姿势的前馈控制，来控制由所述驱动单元执行的驱动。