[发明专利]用于辅助用户将穿透设备放置在组织中的系统

权利要求书

1.一种用于辅助用户将穿透设备(7)放置在对象的骨骼组织中的系统，所述系统(8)包括：

-第一输入端，其用于接收指示所述穿透设备(7)的三维姿态的跟踪信息，

-第二输入端，其用于接收所述组织的三维模型(19)，

-第三输入端，其用于接收通过所述模型(19)的路径(21)，

-处理器(14)，其被配置为基于接收到的跟踪信息、接收到的模型(19)和接收到的路径(21)来生成虚拟视图(20)，所述虚拟视图包括来自所述穿透设备(7)的尖端的透视的对所提供的路径(21)的表示，其中，所述虚拟视图被配置为使得所述虚拟视图指示在将所述穿透设备放置在所述组织中时所述用户应当将所述穿透设备进行移动的方向，以及

-用户接口，其用于向用户或对象提供所述虚拟视图，所述用户例如为医学从业者，

其中，所述处理器(14)被配置为生成所述虚拟视图(20)，使得所述虚拟视图示出所述组织内的虚拟通道(801)，其中，所述虚拟通道表示由所述模型提供的不同骨骼组织类型。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述虚拟通道(801)沿着所述接收到的路径(21)被布置，使得所述虚拟视图(20)是在所述接收到的路径(21)的方向上的所述虚拟通道(801)中的视图，以便指示所述用户在将所述穿透设备放置在所述组织中时应当将所述穿透设备进行移动的方向。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述模型(19)被配置为使得其区分具有第一密度的第一骨骼组织类型与具有第二密度的第二骨骼组织类型，其中，所述第二骨骼组织类型至少部分地包围所述第一骨骼组织类型，其中，处理器(14)被配置为生成所述虚拟通道(801)，使得所述通道(801)的内部中空部分表示所述第一骨骼组织类型，并且所述通道(801)的外壁表示所述第二骨骼组织类型。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述组织是包括椎弓根的椎骨的骨骼，其中，所述模型被配置为提供包括所述椎弓根的所述椎骨(1)的所述骨骼的三维模型(19)，其中，所述系统还包括路径提供单元(11)，所述路径提供单元被配置为基于由所述模型(19)提供的所述椎弓根的形状和尺寸来计算所述路径(21)。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述路径提供单元(11)被配置为：将沙漏形模型(22)映射到由所述模型提供的所述椎弓根，并且基于所映射的沙漏形模型(22)来计算所述路径(21)。

6.根据权利要求4和5中的任一项所述的系统，其中，所述路径提供单元(11)被配置为还基于由所述模型(19)提供的所述椎骨的所述骨骼的主体的端板的取向来计算所述路径(21)，其中，当人站立时，所述端板在所述椎骨的顶部和在所述椎骨之下。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述处理器(14)被配置为：基于所提供的模型(19)和所提供的跟踪信息来确定所提供的路径与由所述跟踪信息指示的所述穿透设备(7)的位置之间的距离，并且基于所确定的距离来生成信号。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的系统，其中，所述处理器(14)被配置为：基于所提供的路径(21)和所提供的模型(19)来确定所述穿透设备(7)进入所述组织的期望进入角度，基于所提供的跟踪信息和所提供的模型(19)来确定所述穿透设备(7)进入所述组织的当前进入角度，确定所述期望进入角度与当前进入角度之间的偏差，并且根据所确定的偏差来生成信号。