[发明专利]在车辆之间协同动作的方法

权利要求书

1.一种在车辆之间协同动作的方法，所述方法包括：

在至少第一车辆(HV)与第二车辆(RV1、RV2)之间协商动作，其中所述动作至少根据被赋予所述第一车辆(HV)的一个或多个目标道路资源(RR1、RR2、RR3)而被指定；

确定所述第一车辆(HV)已经进入与被赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)中的一个目标道路资源相关联的区域，和/或确定所述第一车辆(HV)已经离开与被赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)中的一个目标道路资相关联的区域；

响应于确定所述第一车辆(HV)已经进入与赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的所述区域、和/或响应于确定所述第一车辆(HV)已经离开与赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的所述区域，从所述第一车辆(HV)向所述第二车辆(RV1、RV2)传输状态消息(MSM)。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于利用所述状态消息(MSM)而被传递的信息，确定所述第一车辆(HV)是否根据所述协商动作来使用相应的所述目标道路资源(RR、RR1、RR2、RR3)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：基于利用从所述第一车辆(HV)传输到所述第二车辆(RV1、RV2)的所述状态消息(MSM)而被传递的信息，重新评估所述第二车辆(RV1、RV2)在所述协商动作中的参与。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述动作还根据赋予所述第二车辆(RV1)的一个或多个目标道路资源(RR4)被指定。

5.根据权利要求4所述的方法，包括：

基于利用从所述第一车辆(HV)发送到所述第二车辆(RV1)的所述状态消息(MSM)而被传递的信息，来确定所述第一车辆(HV)对相应的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)的使用与所述协商动作之间的偏离；以及

响应于确定所述偏离，从所述第二车辆(RV1)向所述第一车辆(HV)发送以下项中的至少一项：

用于赋予所述第二车辆(RV1)的一个或多个目标道路资源(RR4)的取消消息；

针对所述第一车辆(HV)和/或针对所述第二车辆(RV1)的一个或多个备选目标道路资源。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中每个目标道路资源(RR1、RR2、RR3、RR4)至少根据区域信息和时间信息被限定。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中当已经确定所述第一车辆(HV)已经进入与所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的所述区域时，和/或当已经确定所述第一车辆(HV)已经离开与所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的所述区域时，所述状态消息(MSM)立即从所述第一车辆(HV)被传输到所述第二车辆(RV1、RV2)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括：

每当已经确定所述第一车辆(HV)已经进入与赋予所述第一车辆(HV)的目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的区域、和/或每当已经确定所述第一车辆(HV)已经离开与赋予所述第一车辆(HV)的目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的区域时，从所述第一车辆(HV)向所述第二车辆(RV1、RV2)传输状态消息(MSM)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述状态消息(MSM)包括相应的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3、RR4)的标识符、以及指示是否已经进入或离开与所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3、RR4)相关联的相应的所述区域的信息。

10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：响应于接收到状态消息(MSM)而传输反馈消息(MFM)。