[发明专利]机动车辆中的运动控制

权利要求书

1.一种用于控制致动器的方法，该致动器作用于机动车辆(1)的车轮，其中，该方法包括以下步骤：

-基于驾驶员设定(a_xd，δ_fd)确定要在该机动车辆的参考点上作用的力(F_xd，F_yd，M_zd)，

-凭借通过基于模型的预测控制(MPC)进行的第一动态分配，确定要在车轮上作用的车轮力(F_xid，F_yid)，以实施要在该机动车辆的参考点上作用的力(F_xd，F_yd，M_zd)，

-根据所确定的车轮力(F_xid，F_yid)确定车轮参数(T_mjd，T_bjd)的设定值，以及

-控制该机动车辆的致动器，以便实施所述车轮参数(T_mjd，T_bjd)的设定值。

2.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述驾驶员设定(a_xd，δ_fd)由虚拟驾驶员和/或辅助系统提供。

3.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述驾驶员设定(a_xd，δ_fd)是加速度和/或至少一个转向角。

4.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述车轮参数(T_mjd，T_bjd)的设定值是分别作用于所述车轮的转矩、所述车轮的滑移值、所述车轮的转速和/或所述车轮的转向角。

5.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，为了实施作用于车轮的转矩的设定值，该方法还具有包括滑移控制的第二动态分配(MPC)。

6.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述致动器是电机和/或摩擦制动器。

7.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，在一中间步骤中，通过虚拟控制的单轨模型(STM)来适配运动学设定运动变量(v，β，ω)，并且在车轮力的动态分配(MPC)中考虑所述运动学设定运动变量。

8.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所述车轮力(F_xid，

F_yid)的动态分配(MPC)包括行驶动力学控制。

9.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，车轮力(F_xid,CA，F_yd,CA)是凭借静态分配(CA)来确定的，并且所述车轮力作为输入值被馈送给该动态分配(MPC)，其中，特别是由所确定的静态分配的车轮力和动态分配的车轮力来进行仲裁。

10.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，动态分配(MPC)包括所指派致动器的饱和、确保该致动器故障时的容错的重新配置、能效的增加以及磨损的最小化。

11.如前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，所确定的车轮力(F_xid，F_yid)通过反向轮胎力模型用于反向计算车轮的转矩、车轮滑移、转速和转向角的设定变量。