[发明专利]拾取装置

权利要求书

1.一种用于从工作台面(2)拾取具有预定形状的工件(100)的拾取装置(1)，该拾取装置(1)包括：

-具有第一端(11)和第二端(12)的收集臂(10)；

-设置在收集臂(10)的第二端(12)的收集头(19)；

收集臂(10)被配置成相对于工作台面(2)移动收集头(19)，并相对于工件(100)对准收集头(19)[在工件位于工作台面(2)上时]，其中收集头(19)包括：

-连接至收集臂(10)的第二端(12)并具有远侧表面(22)的基座(20)，以及

-在收集头(19)的基座(20)上布置在最远侧的前构件(50)，

其中前构件(50)包括由弹性柔韧材料形成的主体(53)，该主体(53)包括：

-位于主体(53)的近端(50’)并被配置成连接至基座(20)的远侧表面(22)的近侧表面(51)；

-形成在主体(53)的相对的远端(60”)并平行于近侧表面(51)的最远侧表面(52、52’、52”)；

从最远侧表面(52、52’、52”)向近侧方向延伸的凹陷(60)，该凹陷具有底面(65)以及一个或更多个在底面(65)与最远侧表面(52、52’、52”)之间延伸的侧壁(61、62)，其中所述凹陷(60)具有被成形为与工件的形状的至少一部分相匹配的轮廓，

从而在凹陷(60)的轮廓与工作台面(2)上的工件(100)的形状的匹配部分对准并且收集头(19)被压在工件(100)上时，至少工件(100)的匹配部分被接收在凹陷(60)中，并且

从而在收集头(19)被从工作台面(2)提起时，凹陷(60)的一个或更多个侧壁(61、62)挤压工件(100)的表面(161、162)，以使工件(100)在凹陷(60)的侧壁(61、62)之间保持就位。

2.如权利要求1所述的拾取装置(1)，其中前构件(50)的所述侧壁(61、62)中的每一个具有相对于最远侧表面(52、52’、52”)垂直延伸的部分。

3.如权利要求1或2所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的从凹陷(60)的最远侧表面(52、52’、52”)与侧壁(61、62)之间的周缘(55)到凹陷(60)的底面(65)的深度至少与工件(100)在所述两个彼此背离的表面(161、162)之间的位置处的厚度的一半对应。

4.如权利要求1-3中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的底部(65)相对于前构件(50)的近侧表面(51)处于远侧。

5.如权利要求1-4中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述凹陷(60)的侧壁(61、62)彼此面对，其中沿着彼此面对的侧壁(61、62)限定公共纵向轴线，所述凹陷(60)在该纵向轴线的方向上具有第一端和第二端。

6.如权利要求5所述的拾取装置(1)，其中在所述凹陷(60)的第一端和/或第二端在纵向轴线方向上的延伸部中设有支撑表面(66)，并且其中所述支撑表面(66)在平行于凹陷(60)的所述底面(65)的平面内延伸。

7.如权利要求6所述的拾取装置(1)，其中所述支撑表面(66)的轮廓与待拾取的工件(100)的第二部分(110、120、130、140)的轮廓对应。

8.如权利要求1-7中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述前构件(50)的弹性柔韧材料是硅树脂。

9.如权利要求1-8中任一项所述的拾取装置(1)，其中所述收集头(19)包括中间构件(40)，并且其中该中间构件(40)的第一端(41)连接至基座(20)的远端(21)，并且其中该中间构件(40)的第二端(42)连接至前构件(50)的近端(51)。