[发明专利]作业机械的控制系统

权利要求书

1.一种作业机械的控制系统，具有：

监视装置，其检测设定于作业机械的周围的规定区域内的人物的位置；和

控制装置，其基于由所述监视装置检测到的人物即检测人物与所述作业机械之间的位置关系而生成限制所述作业机械的动作的控制信号，并基于该控制信号来控制所述作业机械，所述作业机械的控制系统的特征在于，

所述监视装置还检测所述检测人物的动作，

所述控制装置构成为：

利用由所述监视装置检测到的与所述检测人物的动作有关的信息来判断所述检测人物是协同作业者和非协同作业者中的哪一个，

基于所述检测人物是协同作业者和非协同作业者中的哪一个，或者基于所述检测人物是协同作业者和非协同作业者中的哪一个以及所述作业机械的动作，来变更限制所述作业机械的动作时的所述作业机械的允许速度。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制系统，其特征在于，

所述作业机械的允许速度基于将分别规定如下对应关系的第1数学关系和第2数学关系包括在内的多个数学关系来进行变更，所述对应关系是，所述检测人物和所述作业机械的位置关系、与所述作业机械的允许速度之间的对应关系，

在所述检测人物与所述作业机械之间的位置关系相同的条件下进行比较，所述第2数学关系与所述第1数学关系相比以使所述作业机械的允许速度变大的方式进行规定。

3.根据权利要求2所述的作业机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置在所述检测人物为所述非协同作业者的情况下，基于所述第1数学关系来决定所述作业机械的允许速度，在所述检测人物为所述协同作业者的情况下，基于所述第2数学关系来决定所述作业机械的允许速度。

4.根据权利要求2所述的作业机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置构成为：

在判断为在所述规定区域内仅存在所述协同作业者的情况下，且在相对于用于操作所述作业机械的操作装置输入有前部操作的单一操作、旋转操作的单一操作、前部操作及旋转操作的复合操作和行驶操作的单一操作中的任意一个操作的情况下，基于所述第2数学关系来决定所述作业机械的允许速度，

在判断为在所述规定区域内包括所述非协同作业者的情况下，基于所述第1数学关系来决定所述作业机械的允许速度，

在判断为在所述规定区域内仅存在所述协同作业者的情况下，且在相对于所述操作装置输入有行驶操作及旋转操作的复合操作、行驶操作及前部操作的复合操作、和行驶操作及旋转操作及前部操作的复合操作中的任意一个操作的情况下，基于所述第1数学关系来决定所述作业机械的允许速度。

5.根据权利要求2所述的作业机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置在由所述监视装置在所述规定区域内检测到所述检测人物的情况下，基于从各周围作业者携带的无线设备发送的电波、和由所述监视装置检测的所述检测人物的外观特征量中的任意一方，将所述检测人物分类为周围作业者和除此之外的无关人员，

所述控制装置在判断为在所述检测人物中包含所述无关人员的情况下，使所述作业机械停止。

6.根据权利要求2所述的作业机械的控制系统，其特征在于，

所述控制装置构成为：

在所述作业机械的停止中判断为在所述规定区域内仅存在所述协同作业者之后，在相对于用于操作所述作业机械的操作装置输入有前部操作的单一操作、旋转操作的单一操作、前部操作及旋转操作的复合操作和行驶操作的单一操作中的任意一个操作的情况下，基于所述第2数学关系来决定所述作业机械的允许速度，

在所述作业机械的停止中判断为在所述规定区域内仅存在所述协同作业者之后，在相对于所述操作装置输入有行驶操作及旋转操作的复合操作、行驶操作及前部操作的复合操作、和行驶操作及旋转操作及前部操作的复合操作中的任意一个操作的情况下，维持所述作业机械的停止。