[发明专利]用于运行机动车的线控转向系统的方法以及控制装置、计算机程序和线控转向系统

权利要求书

1.一种用于运行机动车的线控转向系统的方法，其中，至少一个转向功能请求作为至少一个车辆车桥处的理论转向角的一个或多个转向角变化，其中，仲裁单元(AE)加权所述转向角变化作为理论转向角(SLw_i)并且在考虑至少一个理论转向角(SLw_i)的情况下确定总理论转向角(G_SLw)，其特征在于，在通过所述线控转向系统的执行器设置所述总理论转向角(G_SLw)之前持续检查是否满足以下条件：

所述总理论转向角(G_SLw)的梯度小于或等于至少一个理论转向角(SLw_i)的梯度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据机动车的行驶情形(Fzg_S)来请求所述转向角变化。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在检查之前，分别在所述理论转向角(SLw_i)的梯度上加上安全系数(v_safe)，该安全系数的数值根据车速是可变的，特别地该安全系数的数值随着车速的增加而变小。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，以间隔、特别地以1至20ms的间隔、优选为每4ms，执行所述检查。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述仲裁单元(AE)在确定所述总理论转向角(G_SLw)时通过考虑第一理论转向角(S_Lw1)和至少一个另外的理论转向角(S_Lw2)，优选地根据所述机动车的行驶情形(Fzg_S)，进行渐次交替(B)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为求出所述机动车的行驶情形(Fzg_S)，考虑以下参数中的至少一个：

-行驶模式

-方向盘角

-方向盘角速度

-方向盘角加速度

-车速

-偏航率

-横向加速度

-纵向加速度

-待转向的车桥上的至少一个车轮的车轮转向角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，为了求出所述机动车的行驶情形(Fzg_S)，所述仲裁单元考虑来自优选不属于所述线控转向系统的至少一个控制装置的信号，其中，以间隔、特别地以5至40ms的间隔、优选为以10ms的间隔读取所述信号。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对检查的结果去抖，以获得对条件G_SLw＝SLw_i或G_SLw＝SLw_i+v_safe的可靠评估。

9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一种转向功能是以下功能中的至少一个，其中，所述功能不在所述线控转向系统的控制装置上执行：

·走廊功能

·停车功能

·回退功能

·驾驶员辅助功能。

10.一种用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的控制装置。

11.一种具有程序代码字段的计算机程序，当该程序在计算机上执行时、特别是在根据权利要求9所述的控制装置上执行时，所述计算机程序执行根据前述权利要求1至8中任一项所述的方法。

12.一种具有根据权利要求10所述的控制装置的线控转向系统，所述线控转向系统优选地为机动车的后车桥转向系统。