[发明专利]借助激光雷达传感器的测量和计算设备来估计车辆自身运动的方法

权利要求书

1.一种用于估计车辆(1)的自身运动的方法，包括以下步骤：

-借助利用所述车辆(1)的激光雷达传感器(4)在第一时间点提供的传感器数据，来确定具有多个第一点(P1)的第一点云(W1)；

-借助利用所述激光雷达传感器(4)在所述第一时间点之后的第二时间点提供的传感器数据，来确定具有多个第二点(P2)的第二点云(W2)；

-将所述第一点(P1)分配给聚类，并且将所述第二点(P2)分配给聚类；

-从所述第一点云(W1)中选择第一点(P1)，并且从所述第二点云(W2)中选择第二点(P2)；

-确定相应的对应的所选择的第一点(P1)和所选择的第二点(P2)之间的位移；以及

-基于所述位移估计所述车辆(1)的自身运动；

其特征在于，

-对所述第一点(P1)的选择和对所述第二点(P2)的选择根据相应的聚类的形状来执行。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

对所述第一点(P1)的选择和对所述第二点(P2)的选择附加地根据相应的所述聚类的位置来执行。

3.根据权利要求2所述的方法，

其特征在于，

对于分配给在所述车辆(1)的周围环境(5)中的道路(8)的第一点(P1)和第二点(P2)，不进行所述选择。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

对于被分配给具有细长形状的聚类的第一点(P1)和第二点(P2)，不进行所述选择。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

为了确定所述聚类，采用具有噪声的基于密度的空间聚类分析。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，基于主成分分析将所述第一点云(W1)的聚类和所述第二点云(W2)的聚类分类。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

确定所述第一点(P1)的对应聚类和所述第二点(P2)的对应聚类，其中，如果所述对应聚类的大小和/或形状不同，则对于第一点(P1)和第二点(P2)不进行所述选择。

8.一种用于车辆(1)的计算设备(3)，其中，所述计算设备(3)被设计用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法。

9.一种计算机程序，包括指令，当程序由计算设备(3)执行时，所述指令使所述计算设备执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种计算机可读(存储)介质，包括指令，所述指令在由计算设备(3)执行时使所述计算设备执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。