[发明专利]用于机器人臂的多功能输入设备

权利要求书

1.一种机器人臂(101)，包括多个机器人关节(102)，所述多个机器人关节将机器人基座(103)机械地连接到机器人工具凸缘(104)，其中机器人控制器(110)被配置用于控制所述多个机器人关节(102)的移动并且由此控制所述机器人工具凸缘(104)的移动，

所述机器人控制器(110)通信地连接到包括输入设备(113)的界面设备(111)，用户能够经由所述输入设备与所述机器人控制器(110)通信并且由此改变所述机器人臂(101)的操作模式，

其中所述输入设备(113)是机械多功能输入设备(116)，以及

-响应于由所述用户施加到所述机械多功能输入设备(116)的第一预定激活序列，所述机器人控制器(110)被布置成将操作模式改变为停止模式，以及

-响应于由所述用户施加到所述机械多功能输入设备(116)的第二预定激活序列，所述机器人控制器(110)被布置成将操作模式改变为第二模式，

其中所述机器人控制器被配置成当所述机器人臂(101)处于第三操作模式时，响应于所述第一预定激活序列和所述第二预定激活序列中的任一者而改变操作模式。

2.根据权利要求1的机器人臂(101)，其中所述机器人控制器(110)被配置成当所述机器人臂(101)处于教导模式或测试模式时，响应于所述机械多功能输入设备(116)的第一预定激活序列而停止所述机器人臂(101)的操作。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的机器人臂(101)，其中所述停止操作模式被配置成终止所述机器人臂(101)的操作并且由此使所述机器人臂(101)停止。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂(101)，其中所述第二模式是自由驱动操作模式，所述自由驱动操作模式被配置成：

-当仅有重力作用于所述机器人臂(101)上时，将所述机器人臂(101)保持在静态姿势；

-当向所述机器人臂(101)施加不同于重力的外力时，允许所述机器人臂(101)的姿势变化。

5.根据前述权利要求中任一项所述的机器人臂(101)，其中所述机械多功能输入设备(116)是至少具有释放位置、中间位置和完全激活位置的物理按钮。

6.根据权利要求5所述的机器人臂(101)，其中所述第一预定激活序列包括以下步骤：

-向所述机械多功能输入设备(116)施加力，从而施加迫使所述机械多功能输入设备(116)到所述中间位置，进而向所述机器人控制器(110)提供第一电信号，所述机器人控制器(110)基于所述第一电信号启动计时器，

-暂停，其中所述用户将所述机械多功能输入设备(116)保持在所述中间位置持续至少确定的第一时间段，其中所述机器人控制器(110)被配置成当所述确定的第一时间段已经过去时允许所述机器人臂(101)的操作，以及

或者：

-释放所述机械多功能输入设备(116)上的所述施加力，从而允许所述机械多功能输入设备(116)返回到所述释放位置，由此改变到所述机器人控制器(110)的所述第一电信号，基于所述第一电信号的所述改变，所述机器人控制器被配置成停止所述机器人臂(101)的操作，

或

-增加所述机械多功能输入设备(116)上的所述施加力，从而迫使所述机械多功能输入设备(116)到所述完全激活位置，由此改变到所述机器人控制器(110)的所述第一电信号，基于所述第一电信号的所述改变，所述机器人控制器被配置成停止所述机器人臂(101)的操作。

7.根据权利要求6所述的机器人臂(101)，其中所述机器人控制器(110)被配置用于当所述机械多功能输入设备(116)未保持在所述中间位置持续初始的第一时间段时重置所述计时器，所述初始的第一时间段大于0ms并且小于所述确定的第一时间段。

8.根据前述权利要求6至7中任一项所述的机器人臂(101)，其中所述第一电信号在释放所述施加力时的所述改变导致到所述机器人控制器(110)的第二电信号。