[发明专利]用于外科工具的手动驱动功能

说明书

本发明公开了一种外科工具，该外科工具包括：驱动外壳，该驱动外壳具有第一端部和第二端部；花键，该花键在该第一端部与该第二端部之间延伸；托架，该托架设置在该驱动外壳中并能够在该第一端部与该第二端部之间移动；以及机构，该机构用于手动地致动该花键。该机构可布置在该驱动外壳的该第一端部或该第二端部处。该机构还可包括：框架；花键联接件，该花键联接件可旋转地安装到该框架以接纳该花键的端部；以及环形齿轮，该环形齿轮能够围绕该框架旋转并且操作地联接到附接到该花键联接件的小齿轮，使得该环形齿轮围绕该框架的旋转对应地致动该花键。

技术领域

本文所公开的系统和方法涉及外科工具，并且更具体地涉及用于手动地致动或驱动机器人外科工具的各种功能的机构。

背景技术

由于术后恢复时间减少且瘢痕形成最小化，因此微创外科手术(MIS)器械通常优于传统的开放式外科装置。最常见的MIS手术可以是内窥镜式手术，并且内窥镜式手术的最常见形式是腹腔镜式外科手术，在该手术中，在患者的腹部中形成一个或多个小切口，并且通过切口插入套管针以形成进入腹腔的通路。套管针用于将各种器械和工具引入腹腔中，而且提供注气使腹壁升高到器官上方。器械可用于以多种方式接合和/或处理组织以达到诊断或治疗效果。

每个外科工具通常包括布置在其远侧端部处的端部执行器。示例性端部执行器包括夹钳、抓紧器、剪刀、缝合器和针保持器，并且类似于在常规(开放式)外科手术中使用的那些，不同的是每个工具的端部执行器通过约12英寸长的轴与其柄部分离。通常还将相机或图像捕获装置诸如内窥镜引入腹腔中，以使外科医生能够在操作期间观察外科手术视野和端部执行器的操作。外科医生能够通过与图像捕获装置通信的视觉显示器实时观察手术。

最近已开发出各种机器人系统来辅助MIS手术。机器人系统可通过保持自然的手眼轴线来实现更直观的手部运动。机器人系统还可通过包括能形成更自然的手状关节运动的“腕部”关节来实现更大程度的运动自由度。该器械的端部执行器可使用形成计算机化运动系统的一部分的马达和致动器来进行关节运动(移动)。用户(例如，外科医生)能够通过在空间中抓持和操纵一个或多个控制器来远程操作器械的端部执行器，该一个或多个控制器与联接到外科器械的器械驱动器连通。用户输入由结合到机器人外科系统中的计算机系统处理，并且器械驱动器通过致动运动系统的马达和致动器来作出响应。移动驱动缆线使端部执行器关节运动到期望的位置和构型。

对机器人使能的医疗系统的改进将向医生提供更有效且更容易地执行内窥镜检查和腹腔镜检查规程的能力。

发明内容

下文总结了本公开的各种细节以提供基本理解。本发明内容不是本公开的详尽概述，并且既不旨在识别本公开的某些元件，也不旨在描绘其范围。相反，本发明内容的主要目的是在下文呈现的更详细描述之前以简化形式呈现本公开的一些概念。