[发明专利]收获机

权利要求书

1.一种收获机，其特征在于，具备：

收获部，其收获田地的种植作物；

作物高度检测单元，其检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；

基准高度取得部，其取得田地的种植作物的基准高度；以及

控制单元，其基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。

2.根据权利要求1所述的收获机，其特征在于，

所述比率被分类成多个比率范围，基于所述比率范围导出所述控制参数。

3.根据权利要求1或2所述的收获机，其特征在于，具备：

相机单元，其拍摄田地中的至少包含所述作物高度检测单元的检测对象范围的机体的行进方向前方的区域而取得拍摄图像；以及

特征数据生成部，其根据所述拍摄图像生成所述种植作物的特征数据，基于所述比率与所述特征数据导出所述控制参数。

4.根据权利要求3所述的收获机，其特征在于，

所述特征数据中包含种植作物的倒伏方向。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的收获机，其特征在于，

在所述收获部配备有扒搂种植作物的扒搂轮，

在所述控制参数中包含调节所述扒搂轮的高度的拨禾轮高度参数，

所述控制单元在所述比率较低的情况下，调节所述拨禾轮高度参数以使所述扒搂轮下降。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的收获机，其特征在于，

在所述收获部中配备有扒搂种植作物的扒搂轮，

在所述控制参数中包含调节所述扒搂轮的前后位置的拨禾轮前后位置参数，

所述控制单元在所述比率较低的情况下，调节所述拨禾轮前后位置参数以使所述扒搂轮向前方移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的收获机，其特征在于，

在所述控制参数中包含调节所述收获部的收获高度的收获高度参数，

所述控制单元在所述比率较低的情况下，调节所述收获高度参数以使所述收获高度降低。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的收获机，其特征在于，

在所述控制参数中包含调节车速的车速参数，

所述控制单元在所述比率较低的情况下调节所述车速参数以使所述车速降低。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的收获机，其特征在于，

所述作物高度检测单元具有：物体位置测量器，其测定物体的空间位置；以及作物实际高度运算部，其根据来自所述物体位置测量器的点组数据对所述实际高度进行运算。

10.一种收获机的控制系统，所述收获机具有收获田地的种植作物的收获部，其特征在于，所述控制系统具备：

作物高度检测单元，其检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；

基准高度取得部，其取得田地的种植作物的基准高度；以及

控制单元，其基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。

11.一种收获机的控制方法，所述收获机具有收获田地的种植作物的收获部，其特征在于，所述控制方法具备：

作物高度检测步骤，检测在机体的行进方向前方种植的收获前的种植作物的实际高度；

基准高度取得步骤，取得田地的种植作物的基准高度；以及

调节步骤，基于所述实际高度相对于所述基准高度的比率，调节决定机体的作业状态的控制参数。