[发明专利]用于卷帘快门相机的方位跟踪

权利要求书

1.一种用于在增强现实系统中跟踪卷帘快门相机的方位的方法，包括：

捕获图像，所述图像包括多个图像线；

估计所述相机在参考线处的参考方位，所述参考线是所述多个图像线中的一者；

使用惯性传感器数据来估计所述相机相对于所述相机的所述参考方位的相对方位，所述相机的每个相对方位对应于除了所述参考线之外的图像线；

基于所述相机的所述相对方位结合所述图像中包含的信息来细化所述相机的所述参考方位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考方位基于先前图像的细化参考方位以及所述惯性传感器数据而估计。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述参考线是所述图像的第一条线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述相对方位使用捷联积分SDI来估计。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述惯性传感器数据由至少一个惯性测量单元(IMU)提供。

6.根据权利要求1所述的方法，其中使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)来跟踪所述相机。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所述细化参考方位来更新所述相对方位。

8.一种非暂态计算机可读介质，所述非暂态计算机可读介质上存储有指令，其中

所述介质被配置为并入被配置为跟踪卷帘快门相机的方位的增强现实系统中，

所述指令当由处理器执行时，执行包括以下的步骤：

捕获图像，所述图像包括多个图像线；

估计所述相机在参考线处的参考方位，所述参考线是所述多个图像线中的一者；

使用惯性传感器数据来估计所述相机相对于所述相机的所述参考方位的相对方位，所述相机的每个相对方位对应于除了所述参考线之外的图像线；

基于所述相机的所述相对方位结合所述图像中包含的信息来细化所述相机的所述参考方位。

9.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中所述参考方位基于先前图像的细化参考方位以及所述惯性传感器数据而估计。

10.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中所述参考线是所述图像的第一条线。

11.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中所述相对方位使用捷联积分SDI来估计。

12.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中所述惯性传感器数据由至少一个惯性测量单元(IMU)提供。

13.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，其中使用扩展卡尔曼滤波器(EKF)来跟踪所述相机。

14.根据权利要求8所述的非暂态计算机可读介质，还包括：

基于所述细化参考方位来更新所述相对方位。

15.一种眼戴设备，其中所述眼戴器被配置为并入增强现实系统中，所述增强现实系统包括：

卷帘快门相机；

惯性传感器；

其中所述相机的所述方位被配置为用包括以下的步骤来跟踪：

捕获图像，所述图像包括多个图像线；

估计所述相机在参考线处的参考方位，所述参考线是所述多个图像线中的一者；

使用惯性传感器数据来估计所述相机相对于所述相机的所述参考方位的相对方位，所述相机的每个相对方位对应于除了所述参考线之外的图像线；

基于所述相机的所述相对方位结合所述图像中包含的信息来细化所述相机的所述参考方位。

16.根据权利要求15所述的眼戴设备，其中所述参考方位基于先前图像的细化参考方位以及所述惯性传感器数据而估计。