[发明专利]介入医学设备跟踪

权利要求书

1.一种用于在介入医学流程中跟踪介入医学设备(01)的位置的系统，包括：

到光学形状感测设备(102)的接口(193)，所述光学形状感测设备的形状在所述介入医学流程期间与所述介入医学设备(01)的形状保持一致；以及

控制器(190)，其包括存储指令的存储器(191)和运行所述指令的处理器(192)，其中，所述指令在由所述处理器(192)运行时使所述系统：

使用经由所述接口(193)从所述光学形状感测设备(102)接收的光学形状感测信号来识别所述光学形状感测设备(102)的形状；

在第一成像系统的第一坐标空间中识别所述介入医学设备(01)的形状，所述第一成像系统在所述介入医学流程期间以第一成像模式对所述介入医学设备(01)进行成像；并且

基于使用所述光学形状感测信号识别的所述介入医学设备(01)的形状并且基于在所述第一坐标空间中识别的所述介入医学设备(01)的形状来将所述介入医学设备(01)配准到所述第一坐标空间。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述指令还使所述系统：

基于使用所述光学形状感测信号识别的所述光学形状感测设备(102)的形状来在第二成像系统的第二坐标空间中识别所述介入医学设备(01)，所述第二成像系统在所述介入医学流程期间以第二成像模式对所述介入医学设备(01)进行成像；

将所述介入医学设备(01)配准到所述第二坐标空间；

将所述第一成像系统的所述第一坐标空间配准到所述第二成像系统的所述第二坐标空间；

在所述第一坐标空间中分割所述介入医学设备(01)，以获得所述介入医学设备(01)在所述第一坐标空间中的分割表示(401)；并且

基于以下操作来将所述介入医学设备(01)重新配准到所述第二坐标空间：基于使用所述光学形状感测信号识别的所述介入医学设备(01)的形状并且基于在所述第一坐标空间中识别的所述介入医学设备(01)的形状来将所述介入医学设备(01)配准到所述第一坐标空间。

3.根据权利要求2所述的系统，还包括：

光学形状感测设备(102)；

超声成像系统(110)，其包括所述第一成像系统；以及

X射线成像系统(120)，其包括所述第二成像系统，并且

其中，所述指令还使所述系统：

在所述第一坐标空间中绘制所述介入医学设备(01)的所述分割表示(401)；并且

其中，所述介入医学设备(01)的形状是基于所述介入医学设备(01)在所述第一坐标空间中的所述分割表示(401)在所述第一坐标空间中识别的。

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述介入医学设备(01)在所述第一坐标空间中的形状是根据所述介入医学设备(01)的形状的模板识别的。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述介入医学设备(01)的形状的所述模板包括所述介入医学设备(01)的形状的部分的模板，并且所述介入医学设备(01)的形状的剩余部分是通过以下操作识别的：在与根据所述模板识别的所述介入医学设备(01)的形状的所述部分接近的区中搜索所述介入医学设备(01)的形状的所述剩余部分。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述指令还使所述系统：

计算从使用所述光学形状感测信号在所述第一坐标空间中识别的所述介入医学设备(01)到基于根据所述模板识别所述介入医学设备(01)在所述第一坐标空间中的形状在所述第一坐标空间中识别的所述介入医学设备(01)的变换。

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述介入医学设备(01)的形状是使用被应用于分析所述第一坐标空间中的影像的人工智能在所述第一坐标空间中识别的。