[发明专利]基于啁啾信号的位姿估计方法和装置

说明书

提供一种发送下行链路啁啾感测波形信号的发送点。设备接收下行链路啁啾感测波形信号，并获得克隆的啁啾感测波形。所述克隆的啁啾感测波形包括可以与所述设备唯一关联的参数。所述设备基于所述克隆的啁啾感测波形发送UL克隆的啁啾感测波形信号。所述发送点接收UL克隆的啁啾感测波形信号，并处理UL克隆的啁啾感测波形信号，以估计所述设备的姿态，并将所估计的姿态与所述设备的标识关联。

相关申请

本申请要求于2020年10月7日递交的申请号为17/064,733、发明名称为“METHODAND APPARATUS FOR CHIRP SIGNAL-BASED POSE ESTIMATION(基于啁啾信号的位姿估计方法和装置)”的美国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本公开内容总体上涉及位姿估计，并且在特定实施例中，涉及处理啁啾信号以便于进行位姿估计。

背景技术

在蜂窝通信网络中通常使用用户设备(User Equipment，UE)位置信息来改善网络的各种性能指标。例如，这些性能指标可以包括容量、敏捷性和效率。当网络元件在描述UE正在其中运行的无线环境的先验信息的上下文中利用UE的位置、行为、移动性模式等时，可以实现改进。

使用射频(radio frequency，RF)波准确估计UE的位置是当今至关重要的问题。几十年来，全球定位系统(Global Positioning System，GPS)一直用于估计UE的位置。尽管如此，GPS仍然无法在室内环境、地下隧道、恶劣天气条件和高度多径户外环境中使用。

有关设备取向的信息也可能有助于提高整体网络性能。位置和取向估计称为位姿估计。雷达等RF感测系统是已知的位姿估计部署。虽然通信网络中的位姿估计是可取的，但是集成通信和感测系统的已知方法存在显著缺陷。

发明内容

众所周知，被动定位策略在同步和分辨率方面表现卓越，但存在与将观测结果与所观测的设备相关联相关的问题以及与环境中杂波相关的问题。将这些被动定位策略传统地集成到通信系统中并不能解决这些问题。例如，使用通信波形(例如，正交频分复用波形)来执行雷达感测的通信系统仍然无法解决将观测结果与所观测的设备相关联的问题。此外，已知的集成通信和感测系统没有考虑到要感测多个对象/UE的多智能体(multi-agent)设置。由于SNR限制，这些已知系统可能不适于感测远距离UE/对象。

本申请的各方面以如下方式组合被动定位策略的元素和主动定位策略的元素，该方式使得设法缓解与每个定位策略相关的问题，同时利用每个定位策略的优势。使用啁啾感测波形(chirp sensing waveform，CSW)信号允许设备以适合设备能力的方式处理CSW信号的片段。

本公开内容的一些实施例提供一种发送下行链路(downlink，DL)啁啾感测波形信号(chirp sensing waveform，CSW)的发送点。设备接收所述DL CSW信号，并获得克隆的啁啾感测波形。所述克隆的啁啾感测波形包括可以与所述设备唯一关联的参数。所述设备基于所述克隆的啁啾感测波形发送上行链路(uplink，UL)克隆的CSW信号。所述发送点接收所述UL克隆的CSW信号，并处理所述UL克隆的CSW信号，以估计所述设备的位姿，并将所估计的位姿与所述设备的标识关联。

根据本公开内容的第一方面，提供一种便于对装置进行位姿估计的方法。所述方法包括：所述装置接收啁啾感测波形信号。所述啁啾感测波形信号具有第一频率带宽。所述方法还包括：所述装置基于所接收的啁啾感测波形信号的一部分发送克隆的啁啾感测波形信号。所述克隆的啁啾感测波形信号具有小于所述第一频率带宽的第二频率带宽。所接收的啁啾感测波形信号的所述部分可以与所述装置唯一关联。